Installation de ROS suite

J'ai finalement réussi à faire tourner ROS sur raspberry (à partir de windows) :
-téléchargement de http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/step2/Writing-the-image-to-the-SD-card/ (1.2GB, 2h de téléchargement, sur mon PC)
-écriture de l'image sur une carte SD de 16Go avec win32Diskimager avec le lecteur de carte SD de mon PC.
-lancement de raspbian sur le raspberry à partir de la carte SD
-détermination de l'IP du raspberry grâce à l'interface de la livebox
-connection en telnet avec kitty (avec X11 forwarding possible grâce à Xming)
-modification du mot de passe (login : pi, mot de passe par défaut raspberry)

A ce stade j'avais des erreurs python lorsque je lançais roscore ("Unhandled exception in thread started by sys.excepthook is missing").
Peut-être est-ce lié au fait que le firmware sur le raspberry a été mis à jour?

-cela a été corrigé en faisant sudo apt-get upgrade (environ 1h...)

J'ai ensuite pu continuer le tutoriel et voir les fameux graphes (rxgraph, qui semble d'ailleurs obsolète).

J'ai essayé de charger rqt le remplaçant de rxgraph ainsi que le simulateur gazebo.
Mais cela me renvoyait l'erreur "Unable to locate package"
J'ai bien tenté de rajouter ROS à la liste des dépôts de la distribution, mais sans succès.

echo "deb http://ros.raspbian.org/repo/ros/ wheezy main" >> /etc/apt/sources.list 


J'ai essayé de charger rqt le remplaçant de rxgraph ainsi que le simulateur gazebo.
Mais cela me renvoyait l'erreur "Unable to locate package"
J'ai bien tenté de rajouter ROS à la liste des dépôts de la distribution, mais sans succès.
sudo apt-get install ros-%YOUR_ROS_DISTRO%-simulator-gazebo

J'ai finalement repris le tutoriel d'installation de ROS fuerte (qui n'est pas la dernière version) sur debian
http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Debian 
Tout semblait bien se passer au début.
Et là de nouveau l'erreur "No space left on device" est revenue
http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian/Source
L'erreur correspond exactement à http://answers.ros.org/question/51238/ros-install-no-space-left-on-device-fresh-16gb-sd-card/
J'ai de nouveau fait la mise à jour du firmware proposée, et cette fois, l'installation s'est passée sans erreur.

J'ai ensuite essayé de suivre le tutoriel de gazebo http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials/StartingGazebo
Mais les binaires n'avaient pas été installés.
Il m'a donc fallu les compiler. J'ai lancé make dans le répertoire de gazebo, mais il y avait des dépendances.
Il m'a fallu lancé rosdep (que j'ai du réinstaller avec sudo pip install -U rosdep)
Mais cela ne marchait toujours pas. Grace à https://github.com/ros/rosdep/issues/44, j'ai trouvé la solution : revenir à une version précédente

sudo pip install rosdep==0.10.08 

Cela n'a cependant pas suffit.