Installation réussie de ROS sur Raspberry fin

Je n'étais pas satisfait de ma dernière installation de ROS sur Raspberry.

En fait, la meilleure solution pour moi était de faire simplement comme conseillé dans le wiki de ROS... http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian/Source : ne rien recompiler mais utiliser une image de Raspbian + ROS (version groovy). Après le téléchargement de l'image d'1,7Go, cela a marché "out of the box". Cependant, je n'ai pas réussi à faire marcher le simulateur gazebo. Mais d'un autre côté quel intérêt sur le Raspberry?
edit 20/03/2013 : l'écriture de l'image sur la carte SD crée une partition qui fait la taille de l'image. Il n'y a donc pas de place libre sur cette partition et un espace de 10Go inutilisé à côté (on peut le voir avec un outil de partitionnement comme gparted). J'ai donc agrandi la partition avec gparted.