Réutilisation d'une vieille perceuse comme actionneur

J'avais acheté l'année dernière une perceuse pour 10 euros chez Happy Cash.
Voilà 1 an que je voulais la démonter pour essayer de récupérer le moteur et trafiquer le système de commande pour contrôler le moteur avec la carte arduino.

Le moteur est du type moteur à courant continu à balai. Son voltage correspond à celui de la batterie 12v. La référence est HRS-550S, ce qui m'a permis de retrouver les caractéristiques techniques (mais je n'y comprends pas tout).
Le moteur était contrôlé par un composant de la famille des transistors (référence LT767B lzp), probablement un MOSFET, mais je n'ai pas trouvé d'info.
J'ai réussi à commander le moteur à partir de Arduino.
J'essayais de trouver une interface graphique afin de pouvoir envoyer des commandes au moteur depuis mon PC. Après plusieurs essais de logiciels prometteurs (ArduinoInterface, ArduGate, Clouduino) mais en partie buggés (en tout cas plantant sur mon PC), j'ai finalement utilisé Firmata  qui fait le boulot plus simplement (juste un exe à télécharger), mieux (ça marchait aussi pour le PWM) et de manière plus générique (marche avec différents controlleurs et détecte les ports du controlleur de manière dynamique).

J'ai réussi à faire de la commande tout ou rien, avec un seul sens de rotation. Et la commande n'était parfois pas prise en compte (le moteur tréssautait, mais ne se mettait pas à tourner).
Il va donc falloir que je trouve un moyen pour commander le moteur de manière progressive et réversible.
Cela va passer par l'achat d'un H-Bridge (3/4 euros). Les références les plus connues sont L293D (et maintenant SN754410), L298H (et maintenant LMD18200) et LMD18245. J'ai trouvé un bon tutoriel en français. Après avoir repris les recherches il semble que le L6205 (12 euros) est le mieux adapté.