Encodeurs

Je suis confronté au problème de manque de retour de la position de la barre.
Une solution serait de mettre un capteur directement sur la barre.
L'avantage est d'avoir un retour des consignes envoyées même en pilotage manuel.
Ce capteur pourrait-être un potentiomètre, un capteur optique, ou pourquoi pas un capteur de flexion.

Une solution plus simple est d'avoir un capteur sur l'axe de sortie du réducteur ou sur le moteur.

Les potentiomètres sont en général limités à moins d'un tour.
Les encodeurs optiques de base se trouvent pour une dizaine d'euros. Cependant ils sont plus faits pour servir d'interface homme machine que pour mesurer la vitesse de rotation d'un moteur. Les encodeurs pour des vitesses de rotations élevées coûtent au-delà d'une cinquantaine d'euros.

N'ayant pas besoin d'une très bonne précision, j'ai d'abord réfléchi à bricoler un capteur optique avec une LED et un photorésistor (j'ai ça sous la main).

Une autre idée était d'utiliser un bouton poussoir activé à chaque tour par une came, mais c'est un peu compliqué mécaniquement.
Une autre idée est de mettre un micro sur le moteur. On peut alors soit écouter les bruits mécaniques du moteur, soit détecter la perturbation liée aux pôles électromagnétiques du moteur.

Une difficulté dans le traitement d'un signal audio est la faible amplitude du signal avant la carte audio. Il semblait donc préférable d'utiliser un micro branché sur un pc et de faire les traitements en numérique avec le pc plutôt que de faire directement les traitements avec arduino.

Souhaitant pouvoir transférer le flux audio depuis mon téléphone portable, je me suis penché sur les solutions. J'ai d'abord regardé le flux qui peut-être renvoyé par IP camera. Le flux me paraissait trop retardé (environ 2s?).

J'ai donc cherché une autre solution. J'ai trouvé l'application Broadcastmyself qui peut-être utilisé pour faire une webradio.
Il m'a fallu installé un serveur icecast sur le pc
Les difficultés sont apparues pour écouter le flux dans un navigateur.
J'ai finalement réussi à écouter le flux dans vlc (Media/Open Network Stream puis http://localhost:8000/live.m3u) mais ni dans chrome (pas d'erreur, mais rien) ni dans firefox (erreur car mp3 pas supporté).
Je n'ai malheureusement pas réussi à trouver d'application faisant le streaming du microphone au format ogg (supporté par chrome et firefox)