Capteur de barre.

Aujourd'hui j'ai pu finir (?) le capteur complet de la barre. Le capteur permet de mesurer à la fois le border-choquer et l'angle de barre. Cela permet ainsi de faire des mesures, même lors d'une utilisation manuelle de la barre.
Le capteur est fixé à la barre par un bout de sangle, percé pour laisser passer un potentiomètre. Sur l'axe de ce dernier est fixée une planchette en bois (avec des colsons...). Sur cette planchette en bois sont collés deux coulisseaux imprimés en plastique. L'un deux est équipé de 3 fourches infrarouges ce qui permet de mesurer optiquement les graduations sur la règle qui coulisse dans les coulisseaux. Cette règle est fixée parallèlement à la ligne centrale du kite (possible sur le côté seulement sur la barre que j'ai, mais possible devant ou derrière sur d'autres barres). Elle est attachée et tendue à ses extrémités par des bouts sur la ligne centrale. Des cales (coupées dans une plaque de mousse isolante) permettent d'assurer le parallélisme (mais il manque en fait une liaison, et lorsque la barre est tournée, il faut un peu de souplesse dans la règle).
La connectique est assurée par des connecteurs et un jeu de soudure et de gaine thermo pour relier les masses et les alimentations entre elles. Cela permet d'avoir un seul câble (environ 2m) avec 6 fils (masse, 5V, encodeur en quadrature 1, encodeur en quadrature 2, encodeur pour la référence absolue, potard pour l'angle) partant vers la carte d'acquisition.
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Le montage n'est pas encore tout à fait étanche...
La précision de la mesure avec les différents jeux mécaniques reste à évaluer. Cela ne devrait pas être très précis, mais suffisamment pour l'application visée.
Des corrections pourront éventuellement être apportées par le logiciel (par exemple lorsque la barre est tournée, cela à un effet sur la mesure de la position). La mesure risque également d'être perturbée en fin de course (on atteint finalement les limites de la plage de mesure linéaire, à cause des mouvements en rotation).

Chariot modifié pour intégrer la mesure d'angle. La pièce rouge du bas est un deuxième chariot, espacé grâce à une petite planche de bois, ce qui permet de transformer la liaison en une vrai glissière (plutôt qu'une rotule).

Système d'accroche sur le potentiomètre avec des colsons (récupéré d'un proto précédent)

Capteur sur la barre. On voit au dessus du capteur le bloc de mousse permettant d'écarter le bout tendant la règle de la ligne centrale.

J'espère maintenant pouvoir me ré-attaquer au contrôle en boucle fermée par les moteurs (je l'avais déjà fait l'été dernier, mais seulement avec un moteur et une mesure par un potentiomètre).