Amélioration du joystick et préparation contrôle en boucle fermée du kite

Pas mal d'amélioration au niveau du programme python servant jusqu'à présent à renvoyer les ordres du joystick vers l'arduino.

Le fonctionnement est le suivant :

Appui sur le bouton 1 : passage en mode manuel. Ce mode n'est pas implémenté, mais l'idée est de relâcher le border choquer à fond, de manière à ce que la barre puisse être parfaitement contrôlée à la main.

Appui sur le bouton 2 : passage en mode Joystick Open Loop. Dans ce mode, les ordres envoyés vont directement correspondre à la tension et donc à la vitesse des moteurs, chaque moteur étant commandé par un axe du joystick. La croix de la manette permet de régler finement un décalage (offset, trim). pour avoir une vitesse de rotation non nulle lorsque le joystick revient au neutre.

Appui sur le bouton 3 : passage en mode Joystick Close Loop. Dans ce mode, les capteurs d'angle et de border-choquer de la barre sont utilisés par la contrôler en boucle fermée. Un offset peut-être régler de même avec la croix.

Appui sur le bouton 4 : en plus des ordres envoyés par le joystick on utilise également les mesures de la petite centrale inertielle montée sur le cerf-volant et renvoyant des messages mavlink via une liaison radio en 433MHz.

Le code est là