Le sujet revient régulièrement, mais peu d'avancées visibles depuis 3ans...
J'avais partagé il y a quelques années 2 petits simulateurs de kites maisons :
J'avais également étudié il y a longtemps différents simulateurs, mais toujours en me limitant à un seul corps (et éventuellement un câble) :
- Simulateur naif en python
- Gazebo : simulateur d'UAV
- Morse : simulateur de robot
- Visualisation avec pandas 3D
- Simple animation avec openscad
- FreeKiteSim en python ou KiteSimulators.jl en julia
- essais d'intégration d'un kite dans FlightGear/JSBSIM (winch launch)
Chez Airseas et Syroco, j'ai utilisé des simulateurs multicorps développés from scratch, sans être en charge du développement :
- utilisant simulink
- utilisant pydy
Aujourd'hui j'aimerais bien reprendre le développement d'un simulateur multicorps, en python, julia ou javascript.
Le simulateur doit servir à la fois pour des études statiques, mais aussi pour de la visualisation et pour développer des algorithmes de contrôle.
Au niveau inspiration, il y a par exemple le simulateur SYD de VPLP.
Je me lance donc dans un petit benchmark des frameworks existants dont j'ai essayé de dresser une liste ci-dessous. Je n'ai pas trouvé de comparaison.
C++ seulement
- mbdyn
- Flightgear
C++ et binding python
- mujoco -> testé
- simbody/pysimtk -> pas trouvé comment installé
- xdyn-> pas multicorps
- project chrono/pychrono - > j'ai laissé tombé l'install
- rbdl -> pas réussi à installé avec poetry
- OpenSim -> pas réussi à installer avec poetry
Python
- SMBD/URAEUS -> pour les véhicules roulant
- pydy
- pybullet
- assimulo -> seulement un solveur
- pyFMI -> seulement interaction avec FMU
- pyDrake -> encore incomplet
- simupy -> plus dans le genre simulink
- APMMonitor/gekko -> plus optimisation de trajectoire
- exudyn -> flexible bodies
Julia
Voici aussi une liste de simulateurs spécialisés (Airborne Wind Energy) :
Ressources
https://www.moorepants.info/blog/npendulum.html
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