vendredi 6 mars 2015
lundi 2 mars 2015
MAVProxy, Mavelous et WebGCS
Mavlink est un protocole d'échange de messages entre un drone et une station au sol. Les messages sont définis dans un fichier xml et il est facile de rajouter des messages spécifiques à un projet.
Mavproxy est un logiciel de station sol qui peut-être utilisé en ligne de commande. Par exemple, la commande ci-dessous permet de se connecter à un flux udp sur le port 14550 à faire des sauvegardes des trames mavlink dans un répertoire robokite, et de transférer les trames vers un autre PC.
mavproxy.py --master=localhost:14550 --aircraft=robokite --out=192.168.1.20:14551
Des modules peuvent être liés à Mavproxy, par exemple pour afficher des graphes.
Mavelous est un module de mavproxy qui permet d'avoir une interface graphique dans un navigateur web.
Webgcs permet également d'avoir une interface dans le navigateur web et repose sur le serveur python tornado et l'usage des websockets.
DroneDeploy est une interface web, associé à une application dans le nuage pour traiter les données venant d'un drone. Cette application est propriétaire.
J'essaie de reprendre différents éléments:
https://github.com/acuasi/ground-control-station est d'après certains commentaires la station au sol web la plus avancée. Elle se base sur l'utilisation d'un serveur asynchrone node. Malheureusement, je n'ai pas réussi à la faire fonctionner.
Mavproxy est un logiciel de station sol qui peut-être utilisé en ligne de commande. Par exemple, la commande ci-dessous permet de se connecter à un flux udp sur le port 14550 à faire des sauvegardes des trames mavlink dans un répertoire robokite, et de transférer les trames vers un autre PC.
mavproxy.py --master=localhost:14550 --aircraft=robokite --out=192.168.1.20:14551
Des modules peuvent être liés à Mavproxy, par exemple pour afficher des graphes.
Mavelous est un module de mavproxy qui permet d'avoir une interface graphique dans un navigateur web.
Webgcs permet également d'avoir une interface dans le navigateur web et repose sur le serveur python tornado et l'usage des websockets.
DroneDeploy est une interface web, associé à une application dans le nuage pour traiter les données venant d'un drone. Cette application est propriétaire.
J'essaie de reprendre différents éléments:
- le protocole Mavlink
- le côté couteau suisse de Mavproxy
- des éléments de la partie client web de Mavelous qui est assez réussie.
- l'utilisation de tornado et des websockets venant de webgcs.
- l'interface 3D déjà réalisée avec webgl
https://github.com/acuasi/ground-control-station est d'après certains commentaires la station au sol web la plus avancée. Elle se base sur l'utilisation d'un serveur asynchrone node. Malheureusement, je n'ai pas réussi à la faire fonctionner.
Page facebook Beyond The Sea
Voici la page facebook du projet Beyond The Sea, lancé mi-février. Malheureusement, zéro info!
https://www.facebook.com/pages/Beyond-the-sea/1593692350864652
https://www.facebook.com/pages/Beyond-the-sea/1593692350864652
Lancement automatique de plusieurs scripts python sur le raspberry
La semaine dernière j'ai séparé le programme python de la station sol en deux.
Je souhaite que ces programmes puissent tourner sur un raspberry pi.
En utilisant les services dans /etc/init.d, un seul des deux scripts python se lançait.
J'ai testé une autre solution à partir de
http://blog.scphillips.com/2013/07/getting-a-python-script-to-run-in-the-background-as-a-service-on-boot/
Apparemment, pas plus de succès avec cette méthode.
J'ai finalement réussi à faire tourner les deux scripts en utilisant cron.
Pour cela il faut tapper dans un terminal :
crontab -e
Cela ouvre un éditeur de texte (éventuellement à choisir) du type nano.
Il faut ensuite modifier le fichier en ajoutant en bas une ligne commençant par @reboot suivi de la commande a lancé suivie de &
Je souhaite que ces programmes puissent tourner sur un raspberry pi.
En utilisant les services dans /etc/init.d, un seul des deux scripts python se lançait.
J'ai testé une autre solution à partir de
http://blog.scphillips.com/2013/07/getting-a-python-script-to-run-in-the-background-as-a-service-on-boot/
Apparemment, pas plus de succès avec cette méthode.
J'ai finalement réussi à faire tourner les deux scripts en utilisant cron.
Pour cela il faut tapper dans un terminal :
crontab -e
Cela ouvre un éditeur de texte (éventuellement à choisir) du type nano.
Il faut ensuite modifier le fichier en ajoutant en bas une ligne commençant par @reboot suivi de la commande a lancé suivie de &
Dimensions
Voici quelques repères sur les dimensions du support actuel
48cm entre les deux mèches, mais 3cm de poulie, donc 45 cm de course effective.
43cm de barre
17cm de bordé-choqué + 11cm de réglage
45cm entre la barre (en position choquée) et le hook
Planche 40x60cmx1.6cm, mais je pense qu'il manque 10cm de long pour pouvoir intégrer une mesure de tension dans les lignes, ainsi que des élastiques de rappel.
Mèches : une fait 15cm, l'autre 17cm, prévoir 20cm pour être large.
48cm entre les deux mèches, mais 3cm de poulie, donc 45 cm de course effective.
43cm de barre
17cm de bordé-choqué + 11cm de réglage
45cm entre la barre (en position choquée) et le hook
Planche 40x60cmx1.6cm, mais je pense qu'il manque 10cm de long pour pouvoir intégrer une mesure de tension dans les lignes, ainsi que des élastiques de rappel.
Mèches : une fait 15cm, l'autre 17cm, prévoir 20cm pour être large.
Veille
Page Eolienne Volante sur Scoop.it
J'ai découvert cette page de veille en anglais et français.
NASA
Voici des vidéos d'un projet au sein d'un centre de recherche de la NASA que je n'avais pas encore vues
Ewind
Ventair
Kiteboat
Alinghi
http://www.kitenews.fr/gin-kite-et-le-projet-ntfm/
GIN KITE AND THE NTFM PROJECT (ENGLISH) from GIN KITEBOARDING on Vimeo.
Kitetender
J'ai découvert cette page de veille en anglais et français.
NASA
Voici des vidéos d'un projet au sein d'un centre de recherche de la NASA que je n'avais pas encore vues
Ewind
Ventair
Kiteboat
Alinghi
http://www.kitenews.fr/gin-kite-et-le-projet-ntfm/
GIN KITE AND THE NTFM PROJECT (ENGLISH) from GIN KITEBOARDING on Vimeo.
Kitetender
Winch
Je réfléchis en ce moment à un futur winch permettant de rouler/dérouler les lignes (3 à la fois sur une seule bobine).
La première solution serait un simple tambour sur lequel les lignes viennent s'enrouler, éventuellement avec des séparateurs pour les 3 lignes (mais ce n'est pas indispensable).
Mais cela implique d'avoir un tambour grand (pour stocker de longues lignes) et solide (pour avoir la force de ramener le cerf-volant, même s'il tire).
Il paraît donc nécessaire d'avoir plusieurs étages : une bobine pour stocker les lignes (et assurer une tension minimale dans les lignes) et un winch (comme sur un bateau) pour tirer sur les lignes.
La thèse de Thorpe datant d'il y a quelques années menait une réflexion intéressante sur le sujet. Il avait notamment proposé l'utilisation du winch dont le principe est ci-dessous.
La première solution serait un simple tambour sur lequel les lignes viennent s'enrouler, éventuellement avec des séparateurs pour les 3 lignes (mais ce n'est pas indispensable).
Mais cela implique d'avoir un tambour grand (pour stocker de longues lignes) et solide (pour avoir la force de ramener le cerf-volant, même s'il tire).
Il paraît donc nécessaire d'avoir plusieurs étages : une bobine pour stocker les lignes (et assurer une tension minimale dans les lignes) et un winch (comme sur un bateau) pour tirer sur les lignes.
La thèse de Thorpe datant d'il y a quelques années menait une réflexion intéressante sur le sujet. Il avait notamment proposé l'utilisation du winch dont le principe est ci-dessous.
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| Concept de winch proposé par Thorpe |
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