Vendredi 18h13, SMS de Baptiste à Antoine :
"Hello, à tout hasard tu me filerais pas un coup de main pour lancer un cerf-volant?"
19h47, soit 1h30 plus tard, nous commencions à installer le matos à côté du terrain d'aéromodélisme de Sainte-Luce (l'accès est possible en voiture, malgre une chicane difficile à passer). Le soleil se couchant vers 20h, il ne fallait pas traîner.
J'ai lancé les programmes sur l'ordi, pendant qu'Antoine gonflait l'aile (quelle galère cette aile sans valve!). Puis nous avons déroulé les lignes, connecté le tout.
Je pensais initialement m'attacher à un poteau en bois au milieu du champ, mais au pied du poteau nous avons trouvé un point d'accroche en métal sur une pierre. Ca semble costaud, mais difficile de dire si ça tiendra un jour avec plus de vent.
En quelques minutes nous étions prêts à lancer le kite. J'ai montré à Antoine comment lancer le kite, puis j'ai piloté l'aile en manuel. Pas facile, le vent étant un peu trop léger. Mais une fois l'aile décollée, cela marchait bien, à condition de ne pas rester au zénith.
Je n'ai pas insisté pour piloter l'aile au joystick, voulant plutôt me concentrer sur le capteur embarqué qui n'avait pas marché lors des précédents tests à Quimiac.
Nous nous sommes rendus-compte que la portée radio était un peu limite. Le signal coupe deux ou trois mètres avant la longueur des lignes...
Pas facile de raccourcir les lignes comme ça. Mais bonne surprise, une fois le kite en l'air, je recevais le signal.
J'ai donc pu piloter le kite et avoir les premiers enregistrements simultanés du capteur d'angle de barre et du kite (dépouillement à venir). Ce n'est pas grand chose, mais ça fait toujours plaisir.
Nous n'avons pas insisté plus, la nuit tombant et les moustiques s'attaquant à Antoine.
Un peu plus de vent est annoncé pour mardi... Peut-être de nouveaux tests?
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| Antoine m'aidant à inverser les lignes (à noter : je n'ai pour l'instant pas remis les élastiques) |
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| La petite table pliante qui va bien pour poser l'ordi, et le poteau au pied duquel on a trouvé une grosse pierre avec un point d'accroche |
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| Antoine au lancement |
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| Le capteur embarqué |
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| Le point d'accroche (photo au flash, la nuit était bien tombée!) |
Edit 23/09/2015
J'ai pu commencer le dépouillement des fichiers d'enregistrement (faits avec qgroundcontrol).
J'avais deux fichiers aeromodel.mavlink et aeromodel2.mavlink avec du pilotage manuel.
Je pensais avoir à la fois les enregistrements du capteur embarqué et du capteur de barre. Malheureusement, les enregistrements du capteur de barre (et de toute la station sol) ne semble pas avoir marché correctement.
J'ai voulu charger les fichiers dans un service de partage en ligne de log de drone, mais le service droneshare n'était pas disponible. J'ai également essayé sur exmaps (après export d'un .log via qgroundcontrol), mais ça ne marchait pas.
J'ai finalement mis un des fichiers via ftp sur le site web nautilabs
http://www.nautilabs.com/log/
J'ai pu visualiser le calcul de position déduit du capteur embarqué en faisant un rejeu dans qgroundcontrol.
On voit bien les mouvements en 8, mais il y a un problème au niveau du cap, le cerf-volant volant dans une plage de + de 180° autour de l'axe vertical. Cela est probablement simplement dû à l'absence de calibration du magnétomètre...
