Plus d'internet depuis 3 jours, donc plus de nouvelles, mais j'ai continué à avancer un peu.
Vendredi j'ai repris le support de la bobine afin de diminuer les frottements.

Avant

Après

Voici une petite vidéo du banc de test : 

"Cent fois sur le métier, remettez votre ouvrage"

Hier, j'ai fait une bonne journée en mode geek, malgré le soleil qui brillait ici.
J'ai corrigé de nombreux bugs, commencé à travailler vraiment sur la partie matériel, enfin "branché les lois de commande" sur les sorties de la vidéo d'une part et au moteur d'autre part

J'ai donc aujourd’hui à peu près quelque chose qui pourrait tenir un cerf-volant quelques secondes en l'air ! Il y a un an et demi quand je m'étais mis ce projet en tête, j'imaginais que ce serait l'histoire de quelques jours. Et je le pense toujours... J'espère en tout cas que ce sera le cas pour quelqu'un qui voudra reprendre le projet.

C'est parfois déprimant de voir comment au fur et à mesure des modifications on arrive à des choses compliquées, et qu' on peut faire mieux en quelques lignes?
"100 fois sur le métier remettre son ouvrage" résume bien cette journée.

Je ne sais pas si j'apprends vraiment de mes erreurs, car je les refaits encore et encore, mais j'arrive maintenant à les identifier et à les corriger plus vite.

Portage Android

Voici un lien vers un projet utilisant android et arduino.
Un bon lien à réutiliser si je décide de faire un portage du code que je développe actuellement sur android.
http://code.google.com/p/android-arduino-object-tracking-robot/

Ajout vidéos

J'ai enfin ajouté quelques vidéos sur Youtube. Les vidéos sont parfois presque comiques, c'est peut-être pour cela que je n'osais pas les poster ! Je pense que dans quelques années je pourrai en rire plus librement.

Juste pour info j'ai utilisé ffmpeg pour la compression avant l'envoi à Youtube.
J'ai utilisé les liens suivant pour m'aider au paramétrage :
https://support.google.com/youtube/answer/1722171?hl=en
http://www.jcartier.net/spip.php?article57

Voici un court extrait du dernier lien expliquant le fonctionnant de ffmpeg

"ffmpeg -i test.avi -ar 22050 -r 25 -s 320x256 -keyint_min 1 -b 500000 test.flv

- ffmpeg : c’est l’outil
- -i test.avi : c’est le fichier initial.
- -ar 22050 : c’est la fréquence d’échantillonnage audio de sortie.
- -r 25 : c’est le nombre d’images de sortie par seconde, à savoir 25.
- -s 320x256 : c’est la taille de la vidéo de sortie, soit 320 pixels par 256 pixels.
- -keyint_min 1 : c’est le nombre d’images clés : 1 image clé toutes les 1 images clés
- -b 500000 : c’est le bitrate vidéo (si l’on veut spécifier un bitrate audio, on ajoute -ab XXX avec XXX pour le bitrate en octets), soit 500 ko/s
- test.flv : C’est le nom du fichier de sortie."



Et voici la commande que j'ai utilisé
 ffmpeg -i input.MTS -r 25 -s 640x360 -b 1000000 -ab 128000 output.mp4
On peut également tourner la vidéo en utilisant  -vf "transpose=1"

 

Contrôle du moteur depuis le PC

 

Contrôle du moteur avec un potard

 

Contrôle du moteur en boucle fermée avec feedback visuel

 

Vol du cerf-volant lors de la transat (Crash test)

Pipa

Hier, j'ai réussi à bricoler un dissipateur thermique  (heatsink) pour le circuit intégré contenant le pont en H. J'ai utilisé pour cela une simple canette. Les parois sont très faciles à découper avec une simple paire de ciseaux.
J'avais peur que l'aluminium soit conducteur et qu'il y ait un risque de court-circuit, mais j'ai pu vérifier avec un ohmmètre qu'il est parfaitement isolant (peut-être à cause d'une couche superficielle? j'espère que ça tiendra dans le temps avec l'échauffement).
J'ai donc découpé un morceau de manière à entourer le circuit intégré et à faire des ailes au dessus. J'ai caler le tout avec un micro bout de scotch. Pour ceux qui voudraient tenter la même chose, penser à faire une marque pour bien savoir le sens du circuit intégré avant de l'envelopper.
Cela semble avoir bien fonctionné, et j'ai l'impression que le moteur peut maintenant donner un couple supérieur. Il faudra que je vérifie en remettant en place le banc et en mesurant le courant.

Aujourd'hui j'ai essayé de trouver des petits câbles de connexion à Angra dos Reis (Brésil pour ceux qui n'auraient pas suivi) afin de pouvoir disposer d'un deuxième pont en H, toujours afin de pouvoir augmenter la puissance. Mes recherches ont malheureusement été infructueuses.

Sur le chemin du retour, j'ai été surpris par plein de cerf-volants  (pipas) dans le ciel (alors qu'il n'y aucun vent ici). Les enfants (parfois plus tout jeunes) arrivent à faire voler de petits cerf-volants en pompant sur le fil.
J'ai acheté un de ces cerfs-volants pour 1 R$ (Reals, soit environ 35ct d'euro...). Il m'a fallu acheter également un fil, et fabriquer une queue.
Malgré l'aide des enfants, je n'ai pas réussi à faire décoller le cerf-volant comme eux. Il faut un très bon timing et un bon dosage de l'effort. J'essaierai de prendre des photos.

Thread en python

J'ai assez facilement réussi à utiliser les threads. Cela m'a permis de mettre en place le filtrage des données venues du téléphone portable.

J'ai fais un simulateur physique du kite avec un bâton et des bouts.
Cela me permet de faire des tests assez rapidement et de voir les problèmes des différentes solutions possibles avant d'aller plus loin.

Réflexions mécaniques

Caméra

Il faut que la caméra soit fixée de manière à toujours avoir le cerf-volant dans son champ de vision.
Il y a 3 solutions à ce problème :
1) plusieurs caméras
2) caméra avec lentille pour augmenter l'angle de vue
3) caméra mobile avec le cerf-volant
   a) caméra montée sur un système asservi (servo)
   b) caméra montée sur la barre. Permet d'avoir un retour de la position de la barre mais le cerf-volant sort du champ aux angles de barre important
   c) caméra fixée sur 1 fil : la caméra se retrouve sur un axe de rotation et risque de balloter.
   d) caméra montée sur un liaison pivôt sur la barre dirigée par les fils.


Système mécanique

L'architecture dépend du nombre de fils, de la possibilité ou non de rembobiner les fils
L'architecture doit compenser les efforts mécaniques
L'architecture doit permettre le largage de l'aile en toute sécurité

2 fils
1) 1 actionneur pour chaque fil
Cette solution ne permet pas d'équilibrer les efforts et demande des moteurs puissants. Elle a l'avantage de permettre de rembobiner les fils ou de gérer une commande de puissance
2) 2 fils reliés
Cette solution permet d'équilibrer les efforts. Des renvois peuvent-être utilisés pour guider le fil et pour équilibrer la direction des efforts sur l'axe moteur.
   a) tours morts autour d'une bobine
      Il faut faire plusieurs tours pour empêcher le glissement. Il y a risque de surpatter.
   b) Fils enroulés autour de deux bobines montées sur le même axe mais inversées.
3) système à barre
L'utilisation d'une barre est aujourd'hui la référence pour le kitesurf. Cela permet d'utiliser un harnais qui va permettre de supporter les efforts tout en conservant le contrôle. Le problème est donc de placer la barre
  a) 2 moteurs
     les efforts sont maintenant compensés. Il est donc envisageable d'utiliser 2 moteurs, ce qui doit permettre de faire en plus un réglage de la puissance
      I) avec 2 fils
        on perd la moitié de la puissance des moteurs
      II) avec 2 vérins
            un vérin peut tirer, l'autre pousser
   b) 1 moteur
     action directe sur la barre
     système de poulie
     avec un fil : difficulté car la longueur du fil et variable. Il va y avoir du mou qui peut donner une perte de contrôle.
     Cela peut-être compensé en enroulant le fil sur une spirale. ou en utilisant un système de ressort ou d'élastique.