Ecole Navale
L'Irenav avait travaillé il y a quelques années sur la propulsion par kite avec la société k-epsilon. Je viens de retrouver un document parlant de ce projet qui comportait une partie expérimentale et une comparaison avec des simulations.
KiteboatSpeed
Voici une vidéo du projet de Christophe Martin et Christophe Ballois datant de 2013. On les voit naviguer sur un trimaran en Corse.
Beyond The Sea (edit 18/10/2016 suite commentaire)
Ocea semble enfin avoir lancé son kite "autostable". La stabilité semble essentiellement assurée par les lignes courtes devant la taille de l'aile (il s'agirait plus d'un spi que d'un kite), mais serait en fait bien liée à l'architecture de l'aile (d'après une source inconnue). Environ 2000 euros.
Article Le Marin
A voir également la vidéo de l'ENSTA Bretagne qui présente leurs travaux en simulation sur le dimensionnement et la maneouvrabilité, mais également le prototype (qui me rappelle sans surprise un autre).
OKB-Racing
Voici un nouveau projet de Kiteboat, à ma connaissance, le premier kiteboat habitable avec un objectif de commercialisation. L'objectif est de proposer un support pour des courses transocéaniques. Un projet très intéressant et sur lequel un pilote auto serait un vrai plus.
Wing-it Kiteboat System
Et ce pilote automatique pourrait bien être un wingit (page facebook).
Après le kit permettant de transformer un cata en kiteboat, et le boitîer permettant de piloter un kite avec un joystick, Wing-it semble maintenant proposer une version automatique opérationnelle.
Kiteboat project
Voici un article présentant le projet de Don Montague, dont la finalité m'échappe toujours. Le bateau devrait se lancer dans une traversée vers Hawai, mais sans cabine, ça ne me paraît pas idéal!
A défaut de comprendre la finalité du kiteboat project, ce projet a permis l'émergence du jetfoiler qui à fait le buzz sur internet (article codezero).
Autres
Un article sur l'hydrocontest remporté cette année par l'Ecole Centrale de Nantes. A quand un kiteboatcontest dans le même genre?
Aile sous-marine subwing
Voici une nouvelle discipline proche du wake, mais avec un kite sous-marin tracté.
Dronesurfing
Une autre vidéo qui a fait le buzz sur internet, le dronesurfing. Imaginez maintenant une aile de kite qui ne tombe jamais dans l'eau, et fonctionne avec ou sans vent. Pas mal non? Peut-être un peu dangereux.
https://www.facebook.com/kiteboatsystems/videos/1369244829753131/
vendredi 7 octobre 2016
Ptite news énergie éolienne aérienne
Thomas Neemann
Voici les projets low-cost de Thomas Newman qui habite dans un van dans un champ et cherche à produire sa propre electricité avec un cerf-volant. Il arrive à allumer une lampe, c'est un bon début, vu ses moyens.
Point de vue extérieur
Dans cet article, Euan Mearns fait une synthèse rapide de sa découverte récente de l'énergie éolienne aérienne au contact notamment de Massimo Ippolito de Kitegen. C'est une bonne approche des solutions techniques et des défis qui ne sont pas que d'autres techniques. L'article est à mon sens un peu superficiel au niveau des acteurs existants et de solutions alternatives (à l'alternative...).
e-kite light kite.
Life cycle assesment
A ma connaissance la première étude de ce genre dans le domaine de l'énergie éolienne aérienne. En résumé, l'impact environnemental serait deux fois moindre que pour une éolienne classique, et le retour sur investissement deux fois plus rapide.
Offre d'emploi Californie
SRI international est une entreprise de recherche américaine (initialement Stanford Research Institude) qui cherche un ingénieur en robotique pour développer un projet "robokite" (annonce linkedin, annonce site kitesurf). Poste basé à San Francisco.
KPS
Une présentation de KPS par David Ainsworth qui recherche des financements.
Airborne Wind Energy Forum
C'est passé... C'était à Hamburg.
Ampyx et Marin
Ampyx Power vient d'obtenir une subvention pour un projet collaboratif impliquant notamment Marin, le centre de recherche naval des Pays-Bas (fameux pour ses basins d'essais).
Rogelio Lozano et Blade tips
J'ai trouvé cette présentation de Rogelio à l'ENSTA Bretagne. Intéressant car son approche étant assez secrète, les documents présentés étaient inédits pour moi.
Certaines critiques, bien fondées, concernent d'ailleurs peut-être le projet Robokite!
Olivier Normand
Olivier Normand présente sa petite éolienne volant sous un cerf-volant auto-stable. Et ça a l'air de plutôt bien marcher. D'après la vidéo, la rotation de l'hélice est transmise mécaniquement vers la génératrice, mais je n'ai pas bien compris le fonctionnement. S'agit-il d'une boucle entre la génératrice au sol et le cerf-volant? Cela semble le cas sur les vidéos au sol, mais pas sur les vues du cerf-volant où l'on ne voit qu'une seule ligne. Et les angles ne correspondent pas non plus. Chapeau en tout cas.
Voici les projets low-cost de Thomas Newman qui habite dans un van dans un champ et cherche à produire sa propre electricité avec un cerf-volant. Il arrive à allumer une lampe, c'est un bon début, vu ses moyens.
Point de vue extérieur
Dans cet article, Euan Mearns fait une synthèse rapide de sa découverte récente de l'énergie éolienne aérienne au contact notamment de Massimo Ippolito de Kitegen. C'est une bonne approche des solutions techniques et des défis qui ne sont pas que d'autres techniques. L'article est à mon sens un peu superficiel au niveau des acteurs existants et de solutions alternatives (à l'alternative...).
e-kite light kite.
Life cycle assesment
A ma connaissance la première étude de ce genre dans le domaine de l'énergie éolienne aérienne. En résumé, l'impact environnemental serait deux fois moindre que pour une éolienne classique, et le retour sur investissement deux fois plus rapide.
Offre d'emploi Californie
SRI international est une entreprise de recherche américaine (initialement Stanford Research Institude) qui cherche un ingénieur en robotique pour développer un projet "robokite" (annonce linkedin, annonce site kitesurf). Poste basé à San Francisco.
KPS
Une présentation de KPS par David Ainsworth qui recherche des financements.
Airborne Wind Energy Forum
C'est passé... C'était à Hamburg.
Ampyx et Marin
Ampyx Power vient d'obtenir une subvention pour un projet collaboratif impliquant notamment Marin, le centre de recherche naval des Pays-Bas (fameux pour ses basins d'essais).
Rogelio Lozano et Blade tips
J'ai trouvé cette présentation de Rogelio à l'ENSTA Bretagne. Intéressant car son approche étant assez secrète, les documents présentés étaient inédits pour moi.
Certaines critiques, bien fondées, concernent d'ailleurs peut-être le projet Robokite!
Olivier Normand
Olivier Normand présente sa petite éolienne volant sous un cerf-volant auto-stable. Et ça a l'air de plutôt bien marcher. D'après la vidéo, la rotation de l'hélice est transmise mécaniquement vers la génératrice, mais je n'ai pas bien compris le fonctionnement. S'agit-il d'une boucle entre la génératrice au sol et le cerf-volant? Cela semble le cas sur les vidéos au sol, mais pas sur les vues du cerf-volant où l'on ne voit qu'une seule ligne. Et les angles ne correspondent pas non plus. Chapeau en tout cas.
dimanche 29 mai 2016
Ptites news
Energie hydrolienne
Essais en piscine d'un prototype du Worcester Polytechnic Institute
Energie éolienne
Nouvelles compagnies dans le domaine
http://skypull.com/
Bladetips technology
L'entreprise de Rogelio Lozano, de Grenoble et qui avait fait sa thèse au GIPSA lab
Site officiel
Page facebook
Candidature au concours La Fabrique
Enevate
Encore une spin off de Kitepower !
Roland Schmehl
Un podcast de Roland sur l'énergie éolienne aérienne
http://omegataupodcast.net/2012/07/98-kitepower-airborne-wind-energy/#t=0:02.808
Une page sur une spin-up de kitepower (reportage à 14'30'')
Uwe Fechner
"Dynamic model of a pumping kite "
ABB
ABB a fait la démonstration du lancement et du vol d'un cerf-volant de type planeur. La preuve en vidéo.
Kite power Solution
Un reportage sur la BBC sur Kite Power Solution l'entreprise anglaise qui a le vent en poupe, et qui avance avec le pragmatisme anglais. Ils arrivent notamment à faire fonctionner un système avec 2 kites. C'est la première "ferme" à ma connaissance!
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Ap_B-9o7uV8" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
Unhangout conference
Christophe Beaupoil propose une conférence en ligne en marge de la future AWEC. Encore une belle idée de Christophe, toujours un peu en avance!
Kiderwind
Le projet semble relancer. Une page sur facebook vient d'être créé.
Divers
Malaisie
La Malaisie est un pays pour lequel le cerf-volant est emblématique. Voici une petite vidéo pédagogique sur le vol des cerfs-volants.
NASA kite
J'ai retrouvé ce programme développé par la NASA et permettant de simuler le vol d'un cerf-volant avec une démo en ligne. J'ai mis les sources sur github
Installation d'éolienne
Une petite vidéo montrant la difficulté à transporter une pale d'éolienne. Cela peut aider à comprendre l'avantage d'une structure souple pouvant tenir en tension plutôt qu'en compression.
Utilisation des cerfs-volants pour la cartographie
A new android smartphone app for geospatial mapping from drones and kites
Voici la présentation d'une application android de mapping géospatial à partir de drones ou de cerfs-volants.
Thèse Emmanuel du pontavice
Emmanuel a présenté sa thèse sur la stabilité des cerfs-volants. J'ai pu assister à la thèse grâce à la diffusion en directe (ainsi que certaines personnes du jury de thèse). Emmanuel a notamment présenté des vidéos, ce qui manquait un peu dans la thèse papier!
Utilisation des cerfs-volants pour la pêche
Odyssey kitefishing est une entreprise du Sud-Ouest de la France proposant des produits pour le kitefishing qui permet de pêcher au large, au delà de la barre de vague tout en restant sur la plage.
Essais en piscine d'un prototype du Worcester Polytechnic Institute
Energie éolienne
Nouvelles compagnies dans le domaine
http://skypull.com/
Bladetips technology
L'entreprise de Rogelio Lozano, de Grenoble et qui avait fait sa thèse au GIPSA lab
Site officiel
Page facebook
Candidature au concours La Fabrique
Enevate
Encore une spin off de Kitepower !
Roland Schmehl
Un podcast de Roland sur l'énergie éolienne aérienne
http://omegataupodcast.net/2012/07/98-kitepower-airborne-wind-energy/#t=0:02.808
Une page sur une spin-up de kitepower (reportage à 14'30'')
Uwe Fechner
"Dynamic model of a pumping kite "
ABB
ABB a fait la démonstration du lancement et du vol d'un cerf-volant de type planeur. La preuve en vidéo.
Kite power Solution
Un reportage sur la BBC sur Kite Power Solution l'entreprise anglaise qui a le vent en poupe, et qui avance avec le pragmatisme anglais. Ils arrivent notamment à faire fonctionner un système avec 2 kites. C'est la première "ferme" à ma connaissance!
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Ap_B-9o7uV8" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
Unhangout conference
Christophe Beaupoil propose une conférence en ligne en marge de la future AWEC. Encore une belle idée de Christophe, toujours un peu en avance!
Kiderwind
Le projet semble relancer. Une page sur facebook vient d'être créé.
Divers
Malaisie
La Malaisie est un pays pour lequel le cerf-volant est emblématique. Voici une petite vidéo pédagogique sur le vol des cerfs-volants.
NASA kite
J'ai retrouvé ce programme développé par la NASA et permettant de simuler le vol d'un cerf-volant avec une démo en ligne. J'ai mis les sources sur github
Installation d'éolienne
Une petite vidéo montrant la difficulté à transporter une pale d'éolienne. Cela peut aider à comprendre l'avantage d'une structure souple pouvant tenir en tension plutôt qu'en compression.
Utilisation des cerfs-volants pour la cartographie
A new android smartphone app for geospatial mapping from drones and kites
Voici la présentation d'une application android de mapping géospatial à partir de drones ou de cerfs-volants.
Thèse Emmanuel du pontavice
Emmanuel a présenté sa thèse sur la stabilité des cerfs-volants. J'ai pu assister à la thèse grâce à la diffusion en directe (ainsi que certaines personnes du jury de thèse). Emmanuel a notamment présenté des vidéos, ce qui manquait un peu dans la thèse papier!
Utilisation des cerfs-volants pour la pêche
Odyssey kitefishing est une entreprise du Sud-Ouest de la France proposant des produits pour le kitefishing qui permet de pêcher au large, au delà de la barre de vague tout en restant sur la plage.
Ptites news kiteboat
Comme certains ont pu le remarquer, j'ai un peu moins de temps pour partager ma veille sur ce blog. Si vous voulez participez, n'hésitez pas!
KiteTender
Quelques retours des utilisateurs de KiteTender qui commence a ouvrir des centres de kiteboat un peu partout en Europe.
Beyond the sea
Beyond the sea vient de signer un accord avec Energy Observer pour équiper le trimaran d'exploration d'un kite pour la propulsion et pour la génération d'électricité (via hydrogénérateur).
Voici pour mémoire une vidéo assez complète de présentation de la "startup" Beyond The Sea.
OPAF
Une vidéo pas toute récente mais très intéressante sur les frères Durand et leur kiteboat à foil. Ils étaient courageux à l'époque!
Gurval lego
Voici une vidéo de Gurval naviguant avec sa fameuse barre Clé de Voute.
Gurval qui semble s'être mis au SUK (Stand Up Kite)
Kiteboat à 100ans
Fêter ses 100ans en kiteboat? Il l'a fait.
Wingit
De belles avancées du côté de Wing It qui lance le système de pilote automatique de mes rêves! Il va falloir que je trouve de nouveaux rêves!
NTFM
Un projet de kiteboat qui a quelques années mais qui n'était pas passé dans ma lorgnette.
Martin Fischer
Voici une belle vidéo de Martin Fischer, responsable de Groupama Team France, l'équipe de France pour la Coupe de l'America. Questionné sur le voilier du futur, Martin dessine un kiteboat pour notre plus grand plaisir. Un deuxième aspect sur lequel il insiste est l'existence d'un cockpit protecteur
KiteTender
Quelques retours des utilisateurs de KiteTender qui commence a ouvrir des centres de kiteboat un peu partout en Europe.
Beyond the sea
Beyond the sea vient de signer un accord avec Energy Observer pour équiper le trimaran d'exploration d'un kite pour la propulsion et pour la génération d'électricité (via hydrogénérateur).
Voici pour mémoire une vidéo assez complète de présentation de la "startup" Beyond The Sea.
OPAF
Une vidéo pas toute récente mais très intéressante sur les frères Durand et leur kiteboat à foil. Ils étaient courageux à l'époque!
Gurval lego
Voici une vidéo de Gurval naviguant avec sa fameuse barre Clé de Voute.
Gurval qui semble s'être mis au SUK (Stand Up Kite)
Kiteboat à 100ans
Fêter ses 100ans en kiteboat? Il l'a fait.
Wingit
De belles avancées du côté de Wing It qui lance le système de pilote automatique de mes rêves! Il va falloir que je trouve de nouveaux rêves!
NTFM
Un projet de kiteboat qui a quelques années mais qui n'était pas passé dans ma lorgnette.
Martin Fischer
Voici une belle vidéo de Martin Fischer, responsable de Groupama Team France, l'équipe de France pour la Coupe de l'America. Questionné sur le voilier du futur, Martin dessine un kiteboat pour notre plus grand plaisir. Un deuxième aspect sur lequel il insiste est l'existence d'un cockpit protecteur
dimanche 28 février 2016
Analyse de logs mavlink
A partir du logiciel qgroundcontrol il est possible de faire l'enregistrement des trames mavlink reçues depuis le "kitedrone".
Les trames sont enregistrées de manière brute dans un "bag".
Les versions précédentes du logiciel permettaient de rejouer ces enregistrements, puis de les convertir dans un fichier CSV (mais cette fois encore une ligne par message reçu). Je n'ai pas retrouvé cette fonctionnalité dans la version actuelle du logiciel.
Il est par contre de faire ce même postraitement avec le script mavlogdump de pymavlink.
Je suis parti d'enregistrements réalisés sur le terrain de rugby de l'ECN (et téléchargeable ici)
Une fois pymavlink installé, mavlogdump se trouve dans le répertoire mavlink/pymavlink/tools
python mavlogdump.py ~/kites/robokite/robokite/FlightData/ECN_2202_1.mavlink -o ECN_2202_1.txt
Le fichier texte résultant peut facilement être ouvert. Pas facile cependant de faire un tracé.
Une autre alternative est d'utilisé mavtomfile.py qui génère un fichier .m (ensemble de commande matlab) permettant de recréer le jeu de données, cette fois sous la forme de matrices.
python mavtomfile.py ~/kites/robokite/robokite/FlightData/ECN_2202_1.mavlink
Le fichier de sortie est généré dans le répertoire du fichier d'entrée avec l'extension .m au lieu de .mavlink.
Il peut-être ouvert en lançant octave, puis en exécutant
run ECN_2002_2.m
Les données présentes peuvent-être listées en tappant
octave:8> who
Variables in the current scope:
ATTITUDE HEARTBEAT SCALED_PRESSURE2
Il est ensuite possible de voir les champs correspondants à chaque trame
octave:9> SCALED_PRESSURE2
SCALED_PRESSURE2 =
ATTITUDE HEARTBEAT SCALED_PRESSURE2
scalar structure containing the fields:
columns =
{
[1,1] = timestamp
[1,2] = time_boot_ms
[1,3] = press_abs
[1,4] = press_diff
[1,5] = temperature
}
data =
1.4561e+09 1.8920e+06 8.1669e+06 7.0620e+01 0.0000e+00
1.4561e+09 1.8920e+06 8.1681e+06 6.2570e+01 0.0000e+00
Il est ensuite possible de faire des tracés par exemple l'angle d'élévation (pitch) en fonction de la tension dans la ligne (rangé dans SCALED_PRESSURE2)
plot(ATTITUDE.data(:,2), ATTITUDE.data(:,4)*180/3.1415,SCALED_PRESSURE2.data(:,2), SCALED_PRESSURE2.data(:,4))
Les trames sont enregistrées de manière brute dans un "bag".
Les versions précédentes du logiciel permettaient de rejouer ces enregistrements, puis de les convertir dans un fichier CSV (mais cette fois encore une ligne par message reçu). Je n'ai pas retrouvé cette fonctionnalité dans la version actuelle du logiciel.
Il est par contre de faire ce même postraitement avec le script mavlogdump de pymavlink.
Je suis parti d'enregistrements réalisés sur le terrain de rugby de l'ECN (et téléchargeable ici)
Une fois pymavlink installé, mavlogdump se trouve dans le répertoire mavlink/pymavlink/tools
python mavlogdump.py ~/kites/robokite/robokite/FlightData/ECN_2202_1.mavlink -o ECN_2202_1.txt
Le fichier texte résultant peut facilement être ouvert. Pas facile cependant de faire un tracé.
Une autre alternative est d'utilisé mavtomfile.py qui génère un fichier .m (ensemble de commande matlab) permettant de recréer le jeu de données, cette fois sous la forme de matrices.
python mavtomfile.py ~/kites/robokite/robokite/FlightData/ECN_2202_1.mavlink
Le fichier de sortie est généré dans le répertoire du fichier d'entrée avec l'extension .m au lieu de .mavlink.
Il peut-être ouvert en lançant octave, puis en exécutant
run ECN_2002_2.m
Les données présentes peuvent-être listées en tappant
octave:8> who
Variables in the current scope:
ATTITUDE HEARTBEAT SCALED_PRESSURE2
Il est ensuite possible de voir les champs correspondants à chaque trame
octave:9> SCALED_PRESSURE2
SCALED_PRESSURE2 =
ATTITUDE HEARTBEAT SCALED_PRESSURE2
scalar structure containing the fields:
columns =
{
[1,1] = timestamp
[1,2] = time_boot_ms
[1,3] = press_abs
[1,4] = press_diff
[1,5] = temperature
}
data =
1.4561e+09 1.8920e+06 8.1669e+06 7.0620e+01 0.0000e+00
1.4561e+09 1.8920e+06 8.1681e+06 6.2570e+01 0.0000e+00
Il est ensuite possible de faire des tracés par exemple l'angle d'élévation (pitch) en fonction de la tension dans la ligne (rangé dans SCALED_PRESSURE2)
plot(ATTITUDE.data(:,2), ATTITUDE.data(:,4)*180/3.1415,SCALED_PRESSURE2.data(:,2), SCALED_PRESSURE2.data(:,4))
mardi 9 février 2016
Simulateur en ligne
A partir du travail réalisé avec les élèves de Centrale, j'ai codé un simulateur 2D de kite en javascript, afin d'avoir un simulateur en ligne.
Le code est là, et la démo en ligne ici.
On peut changer le trim (bordé/choqué) en jouant sur "Angle of key".
Il est également possible de rouler/dérouler les lignes, de changer la vitesse du vent, la taille de l'aile ou son poids, de supprimer la gravité.
Les polaires par défaut permettent d'avoir un comportement qui me semble assez réaliste.
Il est possible de charger d'autres polaires au format Xfoil. Attention cependant, il est probable que ces polaires soient utilisées en dehors de leur domaine (il y a une extrapolation dans ce cas, ce qui donnera des résultats peu vraisemblables).
Le code est là, et la démo en ligne ici.
On peut changer le trim (bordé/choqué) en jouant sur "Angle of key".
Il est également possible de rouler/dérouler les lignes, de changer la vitesse du vent, la taille de l'aile ou son poids, de supprimer la gravité.
Les polaires par défaut permettent d'avoir un comportement qui me semble assez réaliste.
Il est possible de charger d'autres polaires au format Xfoil. Attention cependant, il est probable que ces polaires soient utilisées en dehors de leur domaine (il y a une extrapolation dans ce cas, ce qui donnera des résultats peu vraisemblables).
Canne à cerf-volant connectée
Depuis quelques temps, je bosse sur l'ajout de capteur sur ma canne à cerf-volant. L'objectif est de tester la mesure de la tension et de la direction de la ligne sur un petit cerf-volant monofil. Et peut-être ensuite automatiser le lancement et la récupération d'un tel cerf-volant.
Pour celà, j'ai récupéré une pièce déjà faite pour mesurer la tension dans les lignes (T en bois avec trois poulies, dont une reliée à une jauge de contrainte récupérer sur une balance de voyage).
J'ai connecté une carte d'amplification de Sparkfun (basée sur le HS711).
Le tout relié à un arduino nano qui envoie les données vers mn PC via un kit télémétrie 433Hz.
Pour accueillir le tout, j'ai testé la bouteille de lait qui a l'avantage d'avoir un goulot suffisamment large pour permettre le passage des composants (ce qui demande tout de même un peu d'agilité, surtout pour les ressortir).
Voici le résultat une fois les composants dans la bouteille. Propre?
J'ai eu quelques difficultés car j'avais au début placé le dispositif de mesure de la tension proche du moulinet. Mais cela créait des à coups. Je l'ai donc placé plus loin, juste avant le premier guide. Peut-être faudra-t-il même le placer derrière ce guide.
J'ai ensuite rajouté une paille sur la ligne sortant à l'extrémité de la canne. J'ai fixé cette paille avec une aiguille et du fil.
Sur cette paille, avec du scotch, j'ai fixé une carte IMU, afin de pouvoir mesurer l'orientation de la ligne. J'ai utilisé des connecteurs RJ12 et du fil 6 brins pour renvoyer les donnés vers la carte arduino.
Voici le tout
Ca marche bien, je reçois les données sur mon ordi.
J'ai effectué une calibration en suspendant une bouteille d'eau au bout de la ligne et en la pesant avec une balance de cuisine.
Pas facile car il y a beaucoup de frottement dans les guides (l'équivalent d'une centaine de gramme).
Pour l'IMU, la mesure du "pitch" me permet de retrouver directement la valeur de l'angle d'élévation.
Je pense confier ce dispositif aux étudiants de Centrale Nantes qui souhaitaient faire des mesures dans le cadre de leur projet.
Le code complet est là (j'utilise les trames de pression mavlink pour transmettre le poids en gramme et la valeur brute mesurée).
Pour celà, j'ai récupéré une pièce déjà faite pour mesurer la tension dans les lignes (T en bois avec trois poulies, dont une reliée à une jauge de contrainte récupérer sur une balance de voyage).
J'ai connecté une carte d'amplification de Sparkfun (basée sur le HS711).
Le tout relié à un arduino nano qui envoie les données vers mn PC via un kit télémétrie 433Hz.
Voici le résultat une fois les composants dans la bouteille. Propre?
J'ai ensuite rajouté une paille sur la ligne sortant à l'extrémité de la canne. J'ai fixé cette paille avec une aiguille et du fil.
Sur cette paille, avec du scotch, j'ai fixé une carte IMU, afin de pouvoir mesurer l'orientation de la ligne. J'ai utilisé des connecteurs RJ12 et du fil 6 brins pour renvoyer les donnés vers la carte arduino.
Voici le tout
Ca marche bien, je reçois les données sur mon ordi.
J'ai effectué une calibration en suspendant une bouteille d'eau au bout de la ligne et en la pesant avec une balance de cuisine.
Pas facile car il y a beaucoup de frottement dans les guides (l'équivalent d'une centaine de gramme).
Pour l'IMU, la mesure du "pitch" me permet de retrouver directement la valeur de l'angle d'élévation.
Je pense confier ce dispositif aux étudiants de Centrale Nantes qui souhaitaient faire des mesures dans le cadre de leur projet.
Le code complet est là (j'utilise les trames de pression mavlink pour transmettre le poids en gramme et la valeur brute mesurée).
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