Idée autocatapulte

Imaginez une sorte de planeur au bout d'un fil, relié à bateau très léger muni d'une dérive.

Le planeur traverse la fenêtre de vol, et grace à sa bonne finesse (en espérant que la ligne ne la dégrade pas trop) et une certaine masse acquiert de l'énergie cinétique. Avec une finesse de 15 dans 10m/s on pourrait atteindre 150m/s ou 600km/h.

Le bateau fait ancrage grâce à sa dérive, mais n'a pas besoin d'aller aussi vite que le planeur.

Arrivé au bout de la fenêtre, la traction sur le câble par le planeur permet le décollage du bateau (qui peut éventuellement avoir des ailes).

Le premier planeur, remorque le deuxième planeur jusqu'à ce que la traînée dans l'air permette d'atteindre une vitesse de 40 noeud environ. Le bateau peut alors de nouveau amerir avec moins de risque de cavitation., Le planeur fait demi-tour, retraverse la fenêtre en sens opposé, gagne de la vitesse, retraverse encore la fenêtre en repartant dans la direction initiale.

Et le cycle recommence.

On peut également imaginer que le saut soit ballistique, par exemple en rentrant les ailes pour n'avoir qu'une capsule à la traînée réduite.

 De manière plus générale, l'idée est d'ici d'extirper plus d'énergie que ce que la navigation à vitesse constante permettrait (problème de cavitation ou simple limitation des finesses hydro), de stocker cette énergie (comme pour le dynamic soaring) et e la réutiliser ensuite pour aller vite et loin.

Idée foil rotatif

 J'ai déjà parlé de cette idée à plusieurs mais sans l'avoir partagé ici.

On imagine le mât d'un foil principal (soit tout seul en windsurf, kitefoil, wingfoil soit avec un safran pour un bateau plus grand).

En bas de ce mât, une liaison pivot dans l'axe longitudinal du bateau permet de relier le mat à l'aile du foil (qui peut donc tourner en roulis). 

Le foil est excentré de manière à pivoter si l'écoulement n'est pas colinéaire avec l'axe longitudinal du foil.

Si on imagine un angle de dérive, le foil se retrouve vertical du côté où va l'écoulement.

Si on imagine maintenant que le bateau a le nez vers le haut, le foil va se retrouver à l'horizontal, au dessus de l'axe de rotation et va créer une force vers le haut

Si le bateau a le nez vers le bas, le foil va se retrouver à l'horizontal, mais à l'envers, sous l'axe de rotation et va créer une force vers le bas.

Le foil travaille comme la dérive d'un bateau, mais avec une extension de la 2D à la 3D.

Ca risque d'être casse gueule si l'axe de rotation est complètement libre, mais voilà l'idée (en attendant de faire un dessin).

Idée décollage aile

1 vergue horizontale est orientée vers l'arrière du bateau. Les lignes du kite partent du point de traction et à l'extrémité de la vergue avant de revenir vers l'aile.

Le bateau est mis travers au vent.

L'équipage déploye l'aile au fur et à mesure en bord de fenêtre vers l'avant du bateau (un peu comme le gonflage cobra en parapente).

Le bridage est déployé dans la longueur du bateau, ce qui permet au bridage d'être tendu et à l'aile de se gonfler correctement.

Minidrone

Et voici quelques liens pour hacker le minidrone de Parrot

 

https://iot.goffinet.org/labs_mini-drone_controller.html

https://developer.parrot.com/docs/SDK3/ARSDK_Protocols.pdf
https://github.com/Parrot-Developers/arsdk-xml/

https://github.com/NodeMCU-Zero/gobot/blob/3c7285942ca0c510e83a14481f006229ed793452/platforms/parrot/minidrone/minidrone_driver.go

https://github.com/fetherston/npm-parrot-minidrone mac only ?

https://github.com/Mechazawa/minidrone-js bluetooth 4 only?

https://github.com/RIAEvangelist/node-parrot-drone wifi only

RX Kite controller

Quand on voit les vidéos de Cory Roeseler, on peut noter la grande barre qu'il utilisait et le fait qu'elle était pourvue d'une manivelle pour permettre de dérouler les lignes (reel ou unreel bar).

 

Différents modèles à 2 ou 4 lignes ont été développés à l'époque ou plus tard, notamment par John Bellacera

 

Il y a quelques années Dan Tracy de Pacific Sky Power a proposé une barre 4 lignes en crowdfunding sur kickstarter. J'ai été une des rares personnes a participé

1ère mauvaise surprise liée à ma naïveté : j'ai dû payé 88€ de TVA+11€ de droits de douane + 15€ de frais de dédouanement 

La barre est arrivée montée avec une courte notice. La fabrication est clairement artisanale, en tube de pvc et bois (à peu près à mon niveau, c'est pour dire !), mais il y a tout de même un peu de travail que je n'aurais probablement pas fait.

 Deuxième mauvaise surprise : il y a de la colle séchée sur les lignes. Beurk !

 

La troisième mauvaise surprise explique la précédente : plein de colle au fond du tambour, beurk!

 

Bon, ça ne fait pas vraiment plaisir, mais cela n'a pas grande importance.

Par contre, d'autres défaut de conception apparaissent à l'usage. D'abord les lignes qui s'enroulent en dehors du tambour si on ne les tend pas bien. On peut voir cela comme une mauvaise utilisation, mais une meilleure conception devrait permettre d'empêcher ceci, ou de bloquer en aidant à s'en rendre compte.

L'autre problème c'est l'impossibilité d'utiliser le border/choquer tant que toute la longueur des lignes n'est pas déroulée. Cela est peut-être satisfaisant pour certaines ailes très robustes, mais difficile avec celle que je teste (au début une aile à caisson 4 lignes sur 2 poignées qui n'est pas tout à fait adaptée à l'utilisation avec une barre, ou dont il faudrait que les lignes avant soient aussi renvoyés dans des poulies à mi-longueur de la barre.

Un dernier problème avec l'enrouleur est l'absence de frein. Si on lâche la manivelle, ça peut devenir dangereux ! Il y a bien un système de blocage avec un bout, mais son utilisation n'est pas aisée.

Enfin, la barre n'est vraiment pas agréable à l'utilisation. En plus du poids de la barre que l'on peut comprendre, la barre a des sortes de haubans/barre de flèche pour assurer sa rigidité. Cela rend difficile tout mouvement de la barre qui demande un effort important. Cela pourrait à la limite être vu comme un avantage car la barre se remet naturellement à zero degré lorsqu'elle est lâchée.

Pour finir ce piteux état des lieux, le câble métallique torsadé est abimé après 2 ou 3 utilisations seulement.

En conclusion, je ne recommande pas cette barre, mais je dois avouer qu'elle a le mérite d'exister !

 

Test kinect

Voici quelques notes sur des essais d'une kinect que m'avait prétée Stéphane Adam.

 

Installation pour avoir les images kinect arrivant dans python

Voici une video de démo de touch (utilisation de la kinect comme une souris, cela pourrait être utile sur un bateau où les doigts mouillées ne marchent plus sur les écrans touchscreen). Le code est là.

J'ai fait le test, mais ça ne marche pas très bien.
Il faut être à la bonne distance. Les doigts sont vus en double et la captation est perturbée par la lumière du jour (ce qui m'a obligé à fermer mes volets).

Bon sinon, la fonction de tilt automatique sur la kinect est amusante.

Garmin 360

Voici quelques points d'entrée qui j'espère pourront aider quelques souhaitant hacker la caméra virb 360. C'est la caméra 360 que j'utilise pour mes vidéos de kiteboat, ou par cerf-volant.

 

Une fois connecté sur le même réseau que la caméra

sudo apt-get install avahi-discover

avahi-discover

Found service '7390' of type '_garmin-virb._tcp' in domain 'local' on 2.0.

ping 7390.local

64 bytes from Garmin-WiFi (192.168.1.58): icmp_seq=2 ttl=64 time=6.34 ms


J'ai maintenant le nom de ma caméra Garmin-WiFi

A partir du document Camera_network_services_API.pdf

curl --data "{\"command\":\"status\"}" http://Garmin-Wifi/virb

{"apiMin":3,"apiMax":3,"batteryLevel":34.000000,"batteryChargingState":0,"totalSpace":7763124,"availableSpace":6008732,"gpsLatitude":47.214432,"gpsLongitude":-1.540702,"antSensor":0,"btSensor":0,"btHeadset":0,"wifiSensor":0,"recordingTimeRemaining":527,"photosRemaining":1543,"photoCount":0,"recordingTime":0,"wifiSignalStrength":40,"wifiMode":"STA","state":"idle","lastMediaEventTime":3359,"result":1}

curl --data "{\"command\":\"sensors\"}" http://Garmin-Wifi/virb

{"sensors":[
{"name":"InternalGyroX","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"Degrees/Second","data_type":"double","data":"4.329268"},
{"name":"InternalGyroY","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"Degrees/Second","data_type":"double","data":"0.000000"},
{"name":"InternalGyroZ","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"Degrees/Second","data_type":"double","data":"-13.780488"},
{"name":"InternalAccelX","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"InstG's","data_type":"double","data":"0.018066"},
{"name":"InternalAccelY","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"InstG's","data_type":"double","data":"-0.098633"},
{"name":"InternalAccelZ","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"InstG's","data_type":"double","data":"-1.012207"},
{"name":"InternalAccelG","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"InstG's","data_type":"double","data":"1.017162"},
{"name":"Altitude","type":"LOCAL","has_data":"1","units":"Meters","data_type":"double","data":"215.007126"}],"result":1}

https://github.com/JanKlopper/garmin-virb/blob/master/virb.py

curl --data "{\"command\":\"livePreview\",\"streamType\":\"rtp\",\"maxResolutionVertical\":\"100\",\"liveStreamActive\":\"1\"}" http://Garmin-Wifi/virb

{"result":1,"url":"rtsp://192.168.1.58/livePreviewStream?maxResolutionVertical=2160&liveStreamActive=1"}

L'url peut-ensuite être mise dans un navigateur qui proposera d'ouvrir le flux avec vlc. La résultion minimale est 360, maximale 2160

J'ai aussi trouvé une appli html permettant de contrôler depuis un pc sans windows, mais je n'ai pas réussi à la faire marcher

https://github.com/skaterlui/VIRBControlUI5

Les données du magnétomètre sont manquantes dans les données json.

Pourtant les données sont bien présentes dans les fichiers .fit. J'ai pu les lire soit à partir de la bibliothèque python fitparse, soit en convertissant les fichiers .fit grâce au SDK ant

sudo java -jar FitCSVTool.jar 2018-03-17-19-38-56.fit


Les données obtenues sont toutefois un peu brutes car elles correspondent aux valeurs des registres (par exemple 32935 est probablement proche de la moitié de 2^16). Les données sont enregistrées toutes les 4ms pour gyro, accéléro et magnéto et toutes les 40ms pour le baromètre dont la résolution en sortie semble limitée à 20cm

Le bruit sur l'accéléro est de l'ordre de 0.01g, celui sur le gyro de l'ordre de 0.3°/s pour une résolution de 0.05°/s. Le signal du capteur d'altitude est régulièrement plat. Cela peut-être lié à un bruit inférieur à la résolution, qui semble cependant variable...