Petit tour sur le banc de test.

Jeudi et vendredi dernier, j'ai pu repasser au fablab Plateforme C avant sa fermeture estivale. J'ai remonté le banc afin d'essayer de tester les modifications réalisées lors de l'Open Atelier Version Etendue.

Le jeudi j'avais oublié le gamepad/joystick, mais j'ai pu vérifier le bon fonctionnement grâce à la possibilité d'utiliser un simple clavier en solution de secours (keyboard.py).
J'ai pu valider le fonctionnement des moteurs, des enregistrements, etc.

J'ai quelques soucis avec les informations reçues du capteur de barre. Celles-ci sont parfois freezées pendant environ une seconde... Ce qui peut-amener la boucle de régulation à des oscillations importantes.
Il faudra investiguer si ce problème apparaît à cause de perturbations radio, ou d'une saturation de la puissance de calcul de l'arduino.

J'ai également des problèmes sur l'amplitude max des mouvements de barre, qui dépasse difficilement +/-45° alors que l'on voudrait être à +/-90°.
Fabien Griffon de l'équipe Beyond The Sea (et d'autres) m'a plusieurs fois conseillé de faire disparaître la barre, mais j'aime l'idée de la garder en secours, et de pouvoir suivre les mouvements effectués par un pilote humain. Fabien me conseillait alors de mettre la barre seulement en parallèle (en venant accrocher les lignes de contrôle du pilote 1m au dessus de la barre, et non au dessus de la barre). J'ai fais quelques essais en déplaçant les points d'accroche, sur la barre, ou sur les lignes au dessus :

• si les points d'accroche sont au dessus de la ligne, la barre se met de travers et ne coulisse plus sur les fils (dès 1cm au dessus de la barre). Cela pourrait éventuellement être compensé par des élastiques tirant la barre vers le bas.
• si les points d'accroche sont proches du centre de la barre, cela permet en théorie pour une longueur de ligne donnée d'avoir un mouvement plus important de la barre. Dans les faits, une ligne se trouve tendue, l'autre complètement lâchée, mais à cause de la ligne centrale, et de la direction de la traction, la barre sature à environ 45°.
• si les points d'accroche sont au bout de la barre, l'amplitude nécessaire de changement de longueur de fil devient plus grande. Mais de même l'effort pour faire tourner la barre augmente avec l'angle. A cause de l'utilisation d'élastique, l'amplitude du différentiel de longueur de ligne limite alors le mouvement.
• si les points d'accroche sont au bout de la la barre, juste au niveau de l'accroche des lignes, mais accrochés de manière rigide à la barre, la barre peut coulisser correctement et on bénéficie d'un décalage de quelques centimètres permettant de gagner de précieux degrés d'amplitude max.

Le simple fait de décaler le point d'accroche de quelques centimètres perpendiculairement à la barre, permet de gagner en amplitude de mouvement.