Nouveau prototype de winch pour pilotage cerf-volant deux lignes

 Il y a maintenant plus de 10 ans (en 2013), j'avais réalisé une preuve de concept du pilotage avec un joystick d'un kite avec un banc DIY.

Pour cela j'avais utilisé des moteurs de visseuses/dé-visseuses. 

Il y a quelques années, j'ai fait l'acquisition de moteur brushless AK60-6 avec encodeur et boucle de régulation, mais sans avoir pris le temps de réfléchir plus à leur intégration.

J'ai commencé à construire un nouveau banc de contrôle pour un cerf-volant à deux lignes.

Sur le banc précédent, j'utilisais comme winch une simple tige métallique de 1cm de diamètre sur laquelle une ligne était enroulée dans un sens et l'autre ligne dans l'autre sens. Les deux lignes partaient du même côté. Des roulements à billes étaient utilisés pour reprendre les efforts.

Le moteur AK60-6 m'a forcé à revoir mon design. A défaut d'un axe de sortie, le moteur entraîne une platine sur laquelle on peut venir fixer différents éléments (typiquement directement un bras de robot). Cela ne permet cependant pas de reprendre simplement les efforts ailleurs comme j'avais pu le faire. 

J'ai donc repensé la disposition du banc pour que les efforts du cerf-volant sur les deux lignes se compensent (voir la première partie du dessin ci-dessous).

 

J'ai aussi du revoir la manière de faire un treuil, à la fois car le moteur est limité à deux tours max (à cause d'une limitation de l'encodeur et de l'algorithme de contrôle) et car le couple est plus grand.

J'ai fabriqué un treuil en superposant des disques en bois comme expliqué sur la deuxième partie du dessin ci dessus. Les disques sont ensuite empilés grâce à des boulons.

Quelques améliorations sont encore nécessaires avant de pouvoir faire des tests avec une charge.