Calibration MPU9150

Edit 12/02/2015 : Mieux vaut se référer à l'article http://robokite.blogspot.fr/2015/02/perfectionnisme-kis-et-rtfm.html pour la calibration

Aujourd'hui j'ai calibré partiellement le capteur MPU9150 (simplement en rajoutant des offsets)
Cette calibration est indispensable pour le magnétomètre, sinon le cap donne vraiment n'importe quoi.

Pour cela, j'ai d'abord rajouté un script faisant la sauvegarde des données brutes (trames mavlink HIGHRES_IMU) dans des fichiers csv, puis utilisé le script magnetometer_calibration.m ayant déjà servi pour la calibration des données du téléphone mobile.

J'ai eu du mal à faire cette calibration car lorsque j'envoie des messages mavlink, l'arduino se bloque après un certain temps.
Le problème semble avoir disparu après avoir changé le format du temps en ms d'un long en un uint32_t (ce qui pour moi était un peu près équivalent...).

Après calibration, j'ai mesuré les variances du bruit au repos (directement grâce à l'outil plot de Qgroundcontrol) :
6e-7 roll
4e-5 pitch
2e-3 yaw

Cela correspond aux écarts types suivants:
0.05° en roulis
0.4 ° en pitch
2.5° en cap

Un peu décevant sur le cap.
Edit : mieux sur le cap depuis la correction du taux de rafraichissement.

Urbolienne

Voici le lien vers la campagne ulule d'un projet d'éolienne à axe vertical open hardware. Cela constitue un bon exemple de projet open-hardware dans une phase un peu plus avancée que robokite.


Eolienne urbaine - Urbolienne - AeroSeeD by aeroseed-sas

Jeu de la balle qui roule

Aujourd'hui à l'open atelier, j'ai pu tester la nouvelle version hardware.

Afin de rendre le test plus ludique, j'ai accroché une gouttière (carton plié en deux) au niveau des contrepoids du banc de test.

Le contrôle de la barre permet ainsi de modifier l'inclinaison de cette gouttière.
Gouttière dans laquelle j'ai rajouté une petite balle en mousse.

Le jeu est donc de contrôler la barre afin de déplacer la balle sans jamais la faire tomber de la gouttière.
On peut commencer en prenant directement la barre en pilotage manuel, puis en utilisant le joystick et en faisant tourner les moteurs, puis en utilisant le joystick avec la boucle fermée.

Et bientôt, j'espère rajouter une boucle fermée complète pour le contrôle de cette balle (grâce à de la reconnaissance dans le flux vidéo).

Au premier plan, la balle rose dans la gouttière au dessus des jerricans d'eau simulant la traction du cerf-volant, au deuxième plan, les moteurs et la barre, au dessus, les lignes faisant un aller retour dans des poulies accrochées au plafond

Modifications de la station de pilotage au sol.

J'avais déjà partiellement repris la partie mécanique de la station de pilotage au sol début Janvier et noté quelques problèmes.

J'ai finalement tout démonté et tout remonté, avec comme objectif principal de multiplier la course possible, et ce afin de pouvoir maximiser le couple de pilotage de base (qui peut facilement être réduit ensuite au profit d'une plus grande vitesse en déplaçant les points d'accroche sur la barre).

J'ai du sacrifier le manche de la visseuse/dé-visseuse à cause de la contrainte imposée par la taille de la planche support. J'ai également sacrifié la quasi-symétrie antérieure.

J'ai pu retester tout ça aujourd'hui et ça marche plutôt bien (à l'exception de la câle qui n'est pas assez solide).

Avant les modifications

Démontage complet

Nouveau placement des composants

Détail sur le noeud magique qui fait tenir les poulies. Solide et pratique pour pouvoir monter démonter à volonté pour tester différentes configurations.

Ajout de cales pour stopper les mouvements de poulies

Résultat final, en place sur le banc de test

Mavelous

Mavelous est une station de contrôle pour drone.

Mavelous a la particularité de fonctionner directement dans un navigateur web, ce qui est l'objectif pour robokite également.

Cela permet notamment de tester directement l'application sans rien installer !

Mavelous fonctionne en se basant sur le serveur python CherryPy et en utilisant le protocole mavlink.

Mavelous est développé sous licence MIT, ce qui va permettre de récupérer des morceaux, des exemples pour faire évoluer robokite plus rapidement sur la partie interface, station de contrôle.

Devis de poids

Lorsqu'on parle de faire voler des instruments, il faut penser à leurs poids.

Voici mes mesures sur l'ensemble IMU/RF embarqué.

Arduino nano : 6g
Antenne et kit radio : 13g
IMU : 3g (avec gros connecteur soudé...)
Cables de connexion : 2g x2
Cable usb : 11g
Mini breadboard : 17g
Batterie :  60g

Total : 114g

Ce poids est négligeable sur un kite de 2kg (aile de 6m2).

Cependant il peut-être intéressant d'embarquer le capteur même sur un petit cerf-volant pour faire des tests de robustesse en toute facilité (type luge enfant avec queue de 50g. Cet été j'avais accroché une gopro de 205g, mais ça ne volait pas très bien...). Ou pour tester avec un petit cerf-volant pilotable ou un Révolution à 4 fils.

Si je remplace cette batterie par des piles standards, il me faudra pour avoir minimum 6 volts :

• 97g pour 4 piles AA
• 47g pour 4 piles AAA
• 40g pour une pile 9v

Si je remplace la batterie par une pile 9V (40g), que je remplace la breadboard par des câbles de connexion je tombe à 72g.

Une vrai pochette étanche rajoutera 60g, un tupperwear 40 à 100g. un sac congélation 1g, ce qui sera mon choix pour les essais à terre...

Robokite démineur

J'ai bien rigolé en découvrant ce projet qui vise à utiliser des cerfs-volants dronifiés pour la détection des mines.

L'idée de base est bonne, mais le fait que les cerfs-volants soient confiés à des enfants, me fait penser à de l'humour noir, alors que le projet à l'air très sérieux... sur le plan du design tout au moins.

Voici en tout cas une nouvelle application pour un robo(cop)kite.

https://www.behance.net/gallery/8186809/Mine-sweeping-drone