Calibration MPU9150

Edit 12/02/2015 : Mieux vaut se référer à l'article http://robokite.blogspot.fr/2015/02/perfectionnisme-kis-et-rtfm.html pour la calibration

Aujourd'hui j'ai calibré partiellement le capteur MPU9150 (simplement en rajoutant des offsets)
Cette calibration est indispensable pour le magnétomètre, sinon le cap donne vraiment n'importe quoi.

Pour cela, j'ai d'abord rajouté un script faisant la sauvegarde des données brutes (trames mavlink HIGHRES_IMU) dans des fichiers csv, puis utilisé le script magnetometer_calibration.m ayant déjà servi pour la calibration des données du téléphone mobile.

J'ai eu du mal à faire cette calibration car lorsque j'envoie des messages mavlink, l'arduino se bloque après un certain temps.
Le problème semble avoir disparu après avoir changé le format du temps en ms d'un long en un uint32_t (ce qui pour moi était un peu près équivalent...).

Après calibration, j'ai mesuré les variances du bruit au repos (directement grâce à l'outil plot de Qgroundcontrol) :
6e-7 roll
4e-5 pitch
2e-3 yaw

Cela correspond aux écarts types suivants:
0.05° en roulis
0.4 ° en pitch
2.5° en cap

Un peu décevant sur le cap.
Edit : mieux sur le cap depuis la correction du taux de rafraichissement.