Tests, tests

J'ai pu faire quelques tests en boucle fermé complet.

Les interférences ne sont pas négligeables entre les deux module radio. La fréquence de rafraichissement du module envoyant les données d'attitude tombe de 9Hz à 6Hz environ. Cela semble aggravé par rapport aux tests d'interférence que j'avais fait. Probablement dû au fait que j'alimente l'émetteur radio directement en 9V alors que je l'alimentais en 5V pendant les tests. Je pense modifier le câblage pour revenir à 5V. Il faut peut-être également augmenter de base la fréquence des trames d'attitude.

J'ai pu vérifier le bon fonctionnement de la boucle fermée de contrôle de la barre. A cause des différentes corrections et normalisation, l'offset sur l'angle de barre n'est pas facilement réglable. Je pense qu'il faut que je rajoute une couche de conversion avant l'affichage des résultats.

Une difficulté dans l'utilisation du joystick était que la plupart du temps, je ne veux maîtriser que la direction du kite, sans modifier le réglage de la puissance. Cependant, ne désirant utiliser qu'un seul doigt pour la direction et pour le trim, je me retrouvais avec des mouvements non souhaités sur le border-choquer.
Afin de palier à ce problème, j'ai rajouté une plage morte sur l'axe avant-arrière du joystick. Plus de risque de changer le trim lorsque je vais à droite ou à gauche, mais toujours la possibilité de border ou choquer en allant à fond.

Je réfléchis également à me débarrasser purement et simplement de la boucle fermée sur le trim dans le contrôle avec le joystick du kite. Cela permettrait de simplifier le capteur de barre en supprimant le capteur de border-choquer.
Une autre alternative est de commander non pas une position avec le joystick mais un changement de position (un peu équivalent avec envoyer un ordre au moteur directement, mais avec les bénéfices d'une boucle fermée).
Des capteurs de fin de course, ou une mesure dans la tension des lignes (comme le sentirait un kiter) permettrait également au système d'avoir connaissance des butées.