Hier à 13h30 j'avais rendez-vous avec Simon sur la plage de Pornichet.
Ciel bleu, grand soleil, mais vent un peu fort (15 à 27kt d'après les relevés) pour sortir la 6m2 en toute tranquillité. J'ai donc ressorti la petite aile de traction de mes 10 ans (2 lignes seulement).
J'ai préparé le matos à l'arrière du camion (prêté par Maxime).
A défaut de raspberry, j'ai donc enlevé la veille du PC, branché les câbles, lancé les programmes, remis le PC dans sa house, puis dans un sac à dos d'où ne sortait que le câble vers la station sol et le câble vers le joystick.
Nous avons accroché la station au sol au niveau d'un poteau signalant la sortie des égouts au milieu de la plage (au niveau des immeubles en vague), ce qui a permis de gagner beaucoup de temps. Il manquait quelques points d'accroche sur la planche.
Le capteur embarqué (plus batterie, plus antenne, plus microcontrôleur) a été scotché sur l'aile.
J'ai d'abord testé le contrôle avec le joystick, mais cette fois encore je manquais de repère (visual ou haptique) pour savoir où j'étais rendu.
Du coup, je faisais partir le cerf-volant un coup à droite, puis un coup à gauche, en overshootant dans tous les sens, jusqu'au crash.
J'ai eu quelques fois les mèches qui se sont désolidarisés des mandrins à force d'atteindre les butées et d'utiliser le limiteur de couple. Après un bon coup de pince s'était mieux.
J'ai eu également une poulie qui s'est coincée entre la mèche et la butée.
Se servir des poulies comme cale n'est de toute manière pas une bonne idée, il faut que je rajoute quelque chose.
J'ai sorti deux fois le PC du sac, en pensant qu'un programme avait planté, mais non, en fait, c'est soit moi qui n'appuyait pas assez bien sur les boutons de changement de mode du joystick, soit que des messages étaient perdus (ce que j'ai observé quelques fois, c'est le risque en UDP, il faudrait passer en TCP, mais j'ai des problèmes de connexion...). Une difficulté similaire est que dans l'implémentation actuelle je détecte si un bouton est enfoncé, mais pas les fronts montants, ce qui n'est pas bon par exemple pour les réglages des gains (qu'il faudra également penser à saturer).
A force de tomber, le scotch tenant le capteur sur le cerf-volant s'est peu à peu décollé. Nous avons finalement attaché au niveau du boudin en plastique où le scotch tenait mieux que sur le tissu, et en profitant des scratchs tenant le boudin.
Pouah, faire ça sur la plage dans le sable volant, ce n'était pas au top.
Nous avons fait quelques tests en mode automatique, en espérant que cela serait mieux que moi. Mais pas mieux (et même pire disons le), cerf-volant allant même jusqu'à faire une quinzaine de loop avant que Simon ne l'intercepte (et s'amuse à défaire les tours...).
Pour finir, j'ai testé de piloter le cerf-volant directement en manuel (ce par quoi j'aurai du commencer). J'ai bien réussi à le maintenir un peu au zenith, mais pas facile avec les rafales. Je me rends bien compte que je pilote grâce à la sensation de la différence de tension dans les lignes lorsque la rafale arrive. Mais même avec cette information supplémentaire, je n'arrivais pas à contrôler le cerf-volant, probablement dû au boudin dégonflé.
En ramenant le matos au camion, je me suis rendu compte que la connexion avec le capteur embarqué ne fonctionnait plus (le moteur tournait toujours dans le même sens), ce qui expliquait peut-être les loopings en mode automatique.
EDIT : je viens de voir que l'antenne 433Mhz s'est détaché du connecteur SMA. Et sans antenne, la portée est nulle. Du coup, elle est perdue.
Malheureusement, j'avais oublié de lancer QgroundControl pour avoir des enregistrements, donc pas d'enregistrement autres que ma mémoire et quelques photos.
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| Plateforme au sol attachée à un poteau |
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| Simon prêt à lancer l'aile en bord de fenêtre. On peut apercevoir les trois bouts de scotch tenant initialement l'électronique embarquée |
