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Voici plus de deux mois que je n'ai pas posté d'information sur ce blog...
Pourtant le projet n'est pas mort, mais j'ai pris des vacances, entrecoupées de quelques sessions de travail (pourquoi ne pas lier l'utile à l'agréable?).
Je suis maintenant posé pour 15 jours à Bracuhy (Brésil), où je devrais disposer de temps, d'outils et d'une connexion internet pour faire avancer le projet.

Je suis donc parti le 14 avril pour une traversée de l'Atlantique en voilier.
Avant cela, il y a eu quelques préparatifs qui ont fait que la publication d'information sur ce blog n'était plus la priorité.

Voici donc un résumé des avancées liées au projet.

VISION PAR ORDINATEUR

• prise en main de simpleCV (notamment lors des quarts nocturnes de veille)

• développement d'un algorithme de détection du cerf-volant à partir d'un flux vidéo et calcul des position et orientation relatives associées

• développement du traitement des informations d'attitude d'un téléphone android sur un pc distant

  

  L'application sensorUDP

• fusion de ces informations pour obtenir une position "absolue" du mobile

MOTORISATION
N'ayant pas pris le moteur et la batterie que j'utilisais en France (et oui c'est lourd dans un sac à dos), j'ai de nouveau eu à choisir un moteur et l'alimentation associée.
Après quelques recherches auprès de moteurs électriques que l'on trouve sur les automobiles (lève-vitre, essuie-glace, direction assistée, etc), mon choix s'est de nouveau porté sur la récupération d'une vielle visseuse/dé-visseuse/perceuse sans fil (pour l'anecdote, j'en ai même acheté une nouvelle, mais heureusement j'en ai trouvé des vielles avant de la démonter...).
Les principales difficultés dans le choix viennent du fait que les données techniques des moteurs sont difficiles à avoir. On arrive en général seulement à avoir le voltage. Il faut souvent démonter le matériel pour obtenir la référence du moteur. Et cela n'est parfois pas suffisant.
Il a donc fallu que je mette en place un banc de test.
Pour cela, j'utilise une bonbonne d'eau de 5 litres (qui à l'avantage d'avoir une poignée) que je remplis avec la quantité d'eau correspondant à la charge demandée. J'utilise une bobine de bout dans laquelle j'ai calé un bouchon de liège dans lequel j'enfonce un outil allant sur la visseuse.
En gros, cela m'a permis de voir que je peux espérer tirer une centaine de watt d'un moteur de visseuse. Malheureusement, pour l'instant je n'atteins qu'une trentaine de watt à cause d'une limitation en intensité au niveau du circuit de puissance. Il peut s'agir du mécanisme de limitation du courant ou du mécanisme de limitation de la température

SIMULATION
J'ai développé un simulateur de cerf-volant 2D au feeling.
Il s'agit d'un modèle cinématique qui ne repose pas vraiment sur les équations de la physique.
J'ai fait une simple interface avec juste un rectangle blanc sur fond noir avec contrôle grâce à la souris

Le petit rectangle blanc représente le cerf-volant dans le simulateur 2D

PILOTAGE
Le simulateur m'a permis de développer un algorithme très simple de pilotage.
Il n'utilise que l'information d'orientation du cerf-volant.
Il s'agit donc à la base d'une sorte de garde-cap.
Si le cerf-volant est horizontal, il va aller vers le haut.
En modifiant son inclinaison il va aller sur le côté de la fenêtre, ce qui permet d'orienter la traction (relativement à la direction du vent)
Je fais ensuite varier l'inclinaison du cerf-volant de manière sinusoïdale, ce qui permet de faire des 8 autour d'une position d'équilibre et ainsi d'augmenter le vent apparent et de faire descendre le cerf-volant dans la fenêtre pour avoir plus de puissance