Ce mode manuel à l'avantage d'être rapide (peu de délai de communication), mais il faut maintenant prévoir une interface pour l'envoi d'ordres à partir du PC.
Pour cela je souhaite utiliser rosserial, au début sur mon PC, à terme sur le raspberry.
Je suis donc le tutoriel http://www.ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup
Le tutoriel fonctionne mal sur ubuntu, mais pas du tout sur raspbian (qui n'a pas la même gestion de paquet).
Je ne sais plus trop comment j'ai fait, mais ça a fini par marché. Sauf erreur "Wprogram.h : No such file or directory compilation terminated" lors de la compilation.
Cela vient du changement de arduino depuis la version 1.0.
Il faut modifier Wprogram.h par Arduino.h dans de nombreux fichiers : comment le faire? Sur windows, j'aurai utilisé notepad++. Ici pas possible. Je pensais utiliser qui m'a permis de trouver les occurences, mais pas de faire le remplacement. J'aurai pu utiliser aussi grep avec sed, mais ça devenait un peu compliqué pour moi.
J'ai donc installé rpl qui correspond bien plus à mon usage.
sudo apt-get install rpl
rpl -R WProgram.h Arduino.h ~/sketchbook
Une solution plus élégante http://answers.ros.org/question/11789/rosserial_arduino-and-arduino-ide-10-rc2/
Et ça marche.
J'ai pu faire le helloworld tutoriel qui me permet de recevoir les messages envoyés par l'arduino dans un terminal
Astuce :CTRL +s permet de stopper le défilement automatique du terminal (autoscroll) et CTRL + q permet de le relancer, ce qui est bien pratique lorsque des messages passent trop vite.
J'ai ensuite insisté pour installer rosserial sur le raspberry.
Ce n'était pas si compliqué, il suffit de recompiler en utilisant catkin.
Il m'a fallu également installé python-serial
Ca tourne, mais j'ai encore des erreurs
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