Pour assurer la redondance au niveau des capteurs de barre, j'envisage d'utiliser une webcam.
L'idée est de filmer un motif qui puisse être facilement identifié et ne se répétant pas et dont la position des éléments permet de retrouver la position relative de la caméra.
J'ai trouvé un projet open source assez abouti sur
http://reprap.org/wiki/CamRap
Le principe est en fait le même que pour les crayons numériques.
A cause des problèmes de latence, et de flous je n'espère pas pouvoir faire des mesures avec du mouvement, mais cela devrait permettre de se recaler de manière absolu, les interruptions sur arduino permettant des mesures plus rapides (avec les fourches optiques par exemple)
J'ai pu charger le code sur github https://github.com/darkpaw/camrap et imprimer le motif, mais mes webcams ne sont pas supportées par pygame qui est utilisé dans le programme. J'ai fait un fork pour essayer de remplacer pygame par simplecv avec qui je n'ai pas de problème pour lire les images de mes caméras. A suivre...
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