Point sur les conventions

Tension positive : on visse, rotation dans le sens horaire

Pour le bordé-choqué, on visse pour border. Etant donné la position de la visseuse, le fil doit donc s'enrouler sur la mèche en arrivant par au-dessus.

Pour le babord-tribord, on visse pour tirer à droite. Cela dépend évidemment de la manière dont sont fixés les lignes.
Le fil vert doit donc s'enrouler en arrivant par en dessous, le fil orange en arrivant par au dessus (dépend évidemment de la position de la poulis

Pour rester cohérent, on choisira donc rotation dans le sens horaire correspondant à une augmentation de la valeur du capteur d'angle de barre, ce qui est le cas sur le capteur avec le rouge à gauche lorsqu'on regarde le potard d'au dessus, les connections vers le bas. Cela implique une inversion de signe sur la sortie du PID, ce qui sera ajusté.

Au niveau de l'ordre des moteurs, le moteur servant pour le bordé-choqué était jusqu'à présent le 1.
Cependant, il serait possible de n'utiliser que le moteur de la direction sur un cerf-volant, et je vais donc changer cette convention.

Au niveau du joystick, le positif est vers la droite, et vers le bas, ce qui correspond par chance également au niveau des conventions choisies.