Actuellement, pour estimer l'attitude du téléphone, j'utilise le magnétomètre et l'accéléromètre (ce qui suppose peu de mouvement du téléphone). L'algorithme utilisé n'utilise que les directions, pas les amplitudes.
Un autre algorithme utilise les amplitudes. Il demande donc de connaître a priori le champ magnétique (amplitude et inclinaison avec la verticale), mais doit en échange permettre une plus grande robustesse aux accélérations.
En voici une implémentation en python que j'ai testé, mais cela ne résoud toujours pas mes problèmes d'irrégularité des mesures:
https://github.com/muzhig/ESOQ2
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