Morse

Hier, j'ai essayé d'installé Gazebo, aujourd'hui je compare à Morse, un simulateur plus européen !

J'ai d'abord essayé d'installer la version stable 1.0.
Mais j'ai eu des problèmes avec cmake qui ne trouvait pas correctement python.

bat@bat-UX32VD:~/morse/morse/build$ cmake ..
-- will install python files in /usr/local/lib/python3/dist-packages
CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
PYTHON_INCLUDE_DIR (ADVANCED)
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse/src/morse/modifiers
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse/src/morse/sensors
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse/src/morse/sensors

-- Configuring incomplete, errors occurred!

Du coup, j'ai tenté avec la version du tronc, mais ça n'a pas suffit.

Finalement, j'ai dû installer python3-dev (et non python-dev)

sudo apt-get install python3-dev

J'ai dû rajouter set(PYTHON_INCLUDE_DIRS /usr/include/python3.2) dans CMakeLists.txt

Je me suis ensuite lancé dans les tutoriels à proprement dit.
J'ai utilisé pydev d'eclipse pour tapper le code (installé il y a quelques temps, mais pas testé). Aucun problème à ce niveau.

Mais dès l'édition je vois que ATRV() n'est pas connu.
Et lors de l'éxécution bpy (blender python) n'est pas trouvé.
Sûrement des problèmes de variables d'environnement, mais pas suffisamment d'aide pour moi à ce niveau.

Donc au final je lance en ligne de commande.
Ca ne marche pas. Je finis par comprendre que c'est parce que j'ai également une version de morse plus récente. Je la désinstalle.

sudo apt-get remove morse-simulator

Et ça marche!!

Une fenêtre s'ouvre, mais aucun menu.
En tappant au hasard sur le clavier sur la touche h, je trouve un menu qui explique les actions : c'est tout sauf intuitif...

J'ai remplacé configure_service (obsolète, l'exemple n'est pas à jour) par add_service.

get_local_data n'a pas fonctionné
 "Pose" à remplacer par "atrv.pose"

Dans le tutoriel http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/user/beginner_tutorials/ros_tutorial.html

examples/tutorials/tutorial-1-ros.py 

Dans le tutoriel http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/user/beginner_tutorials/ros_tutorial.html

Gazebo

Aujourd'hui pas d'open ateliers.

J'ai passé pas mal de temps à surfer sur internet.
Je me suis notamment promené sur thingiverse, le portail des pièces en 3D.
J'ai découvert Yoctopuce, des suisses qui proposent des interfaces USB analogiques à prix et encombrement réduit.
Cela permet de relier les "choses" à un PC.
Dans la même lignée, il y a cosm (anciennement pachube) qui est un service en ligne de datalogging (journalisation de données?).

Sinon, pour me changer les idées je suis retourné faire les tutoriels sur le simulateur gazebo.

Je voulais essayer d'importer un modèle 3D de parafoil venant de la bibliothèque de google devenu Trimble.
Malheureusement le modèle choisi était au format de sketchup et je n'ai pas réussi à faire fonctionner sketchup (malgré une installation avec wine).
Et impossible d'ouvrir les fichiers .skp autrement, les fichiers étant propriétaires !!!
J'ai heureusement trouvé un autre modèle au standard .dae (collada).
J'ai pu l'ouvrir avec G3DViewer (disponible dans les dépôts Ubuntu)

Voici le résultat après intégration dans Gazebo.

Il ne reste plus qu'à rajouter la physique...

Zenith Wind Energy

Aujourd'hui j'essaie de compiler le projet Zenith-Wind Energy.
C'est un projet de 6 étudiants canadiens qui est en cours.
Le projet est assez proche de robokite, mais avance plus vite.
Il est par contre peu documenté, donc difficile de recompiler.

Dépendances
SFML 2.0 (Release Candidate, donc à recompiler).
openCV

Après 1 journée sans succès, je me décourage un peu...

Journée Explorons de nouveaux marchés d'Eurolarge Innovation

Hier, j'étais à la journée "Explorons de nouveaux marchés" pour la course au large qui était organisé par Eurolarge Innovation qui est un pôle d'entreprise essentiellemement bretonnes dans le domaine de la course au large.

Le programme traitait de pêche, d'aéronautique, de défense :

Scapêche et son utilisation de systèmes électroniques pour la pêche
Areva et son éolienne offshore
Coriolis Composite et son robot déposant des fibres composites
Mer Agitée et son penon électronique
Les chantiers Bretagne
Seaways et ses différents projets en rapport avec l'aéronautique


Edit 31/03/2013 L'article de Meretmarine http://www.meretmarine.com/fr/content/course-au-large-de-nouveaux-marches-dans-les-autres-secteurs-maritimes

ROS + GSCAM + OpenCV

Aujourd'hui je suis aux openateliers de Ping.

Je tente de faire de nouveau un tutoriel cette fois sur gscam afin de pouvoir utiliser facilement la caméra d'un téléphone mobile plutôt que la webcam de mon pc.
http://pharos.ece.utexas.edu/wiki/index.php/How_to_Use_a_Webcam_in_ROS_with_the_gscam_Package

A la compilation de gscam, j'ai eu l'erreur   CMake Error: The source directory "/home/chriscrick/brown-ros-pkg/experimental/gscam" does not exist.

Une solution est proposée dans https://wiki.arcoslab.eie.ucr.ac.cr/doku.php?id=ie0117_proyectos:webcam

En fait pas besoin de tout ça, il fallait juste récupérer les bonnes sources sur la page officielle...

J'arrive à faire tourner le programme mais toujours avec la camera de mon pc...
Je n'arrive pas à trouver comment brancher le flux de la camera ip.

OpenCV +ROS

J'ai suivi le tutoriel http://siddhantahuja.wordpress.com/2011/07/20/working-with-ros-and-opencv-draft/ qui permet d'interfacer openCV et ros.

J'ai pas mal galérer à cause d'un problème de dépendance lié à un changement de compilateur
"close was not declared in this scope"

J'ai résolu le problème en incluant #include <unistd.h> dans uvc_cam.cpp.
Il faudrait que je propose la mise à jour à la personne en charge du maintien du paquet.

Je vais maintenant facilement pouvoir modifier le code pour intégrer le suivi d'une forme.

Pour développer le code C++, je peux le faire avec eclipse en tappant au préalable la commande
make eclipse-project
qui permet de créer un projet eclipse (voir http://www.ros.org/wiki/IDEs)

Installation et test de rosserial

J'ai pour l'instant un programme arduino qui commande le moteur à courant continu à partir d'ordres envoyés par un potentiomètre.
Ce mode manuel à l'avantage d'être rapide (peu de délai de communication), mais il faut maintenant prévoir une interface pour l'envoi d'ordres à partir du PC.

Pour cela je souhaite utiliser rosserial, au début sur mon PC, à terme sur le raspberry.
Je suis donc le tutoriel http://www.ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup
Le tutoriel fonctionne mal sur ubuntu, mais pas du tout sur raspbian (qui n'a pas la même gestion de paquet).
Je ne sais plus trop comment j'ai fait, mais ça a fini par marché. Sauf erreur "Wprogram.h : No such file or directory compilation terminated" lors de la compilation.
Cela vient du changement de arduino depuis la version 1.0.
Il faut modifier Wprogram.h par Arduino.h dans de nombreux fichiers : comment le faire? Sur windows, j'aurai utilisé notepad++. Ici pas possible. Je pensais utiliser qui m'a permis de trouver les occurences, mais pas de faire le remplacement. J'aurai pu utiliser aussi grep avec sed, mais ça devenait un peu compliqué pour moi.
J'ai donc installé rpl qui correspond bien plus à mon usage.

sudo apt-get install rpl
 rpl -R WProgram.h Arduino.h ~/sketchbook

Une solution plus élégante http://answers.ros.org/question/11789/rosserial_arduino-and-arduino-ide-10-rc2/


Et ça marche.
J'ai pu faire le helloworld tutoriel qui me permet de recevoir les messages envoyés par l'arduino dans un terminal
Astuce :CTRL +s permet de stopper le défilement automatique du terminal (autoscroll) et CTRL + q permet de le relancer, ce qui est bien pratique lorsque des messages passent trop vite.

J'ai ensuite insisté pour installer rosserial sur le raspberry.
Ce n'était pas si compliqué, il suffit de recompiler en utilisant catkin.
Il m'a fallu également installé python-serial
Ca tourne, mais j'ai encore des erreurs

Premier test avec cerf-volant

Hier, je suis allé sur l'île Forget (à St-Sébastien sur Loire) pour tester le système manuellement.
J'ai sanglé sur le porte bagage :

• 1 batterie de voiture 12V
• le moteur remonté dans la perceuse, mais avec une rallonge en plus, et une bobine de fil monter sur la mèche. Le tout sanglé sur la batterie.
• arduino sur pile 9V
• le pont en H et le circuit associé sur une platine d'essai (breadboard), le tout dans une boite avec sur le dessus un petit potard pour contrôler la vitesse et le sens du moteur (ça me rappelle le petit train électrique playmobile que j'avais quand j'étais plus jeune).

Le système était fonctionnel, mais le vent très irrégulier, la plupart du temps trop faible, et parfois trop fort. Le poids de la batterie n'est en tout cas pas suffisant pour tenir le cerf-volant, lorsque le vent prend des tours. Il faudra prévoir un système de piquet et de hauban.
Je n'ai donc pas réussi à piloter le cerf-volant et à voir si la puissance et le temps de réaction des moteurs étaient suffisants.

Nouvelle installation Linux

Après quelques problèmes de robustesse avec Xubuntu (un écran noir lors de l'utilisation de plusieurs écrans, clé 3G se déconnectant lors de la mise en veille, obligeant à redémarrer, etc),
J'ai décidé d'installer ubuntu avec cinnamon.
http://www.dedoimedo.com/computers/ubuntu-cinnamon.html
Etant donné que j'avais déjà fait une installation de linux, j'ai pu faire l'installation en 1h environ.
J'ai également mis à jour le BIOS de mon PC, ce qui a pu régler des problèmes également.

Mise en place outis de développement

Aujourd'hui, c'était openAtelier. Suite à quelques oublis, je n'ai pas été très efficace, mais j'ai pu me rattraper en soirée. j'ai fait l'installation de eclipse, pydev, qtcreator pour pouvoir commencer à coder un peu et tester le code du projet zenith-wind-power (qui avance bien).
Sinon, j'ai aussi trouvé l'application ip webcam sur android qui me permet de diffuser l'image de la webcam de mon téléphone mobile.

Grâce à la mailing list ping, j'ai entendu parler d'un nouveau moteur de simulation pour robot. Il s'agit de Morse pour Modular OpenRobot Simulation Engine.
De là, j'ai un peu surfé. J'ai découvert YARP (Yet Another Robot Platform) que je qualifierai de plateforme de communication.
J'ai également découvert Xenomai, un noyau linux temps réel.

Parachute automatique

Une appication du robokite pourrait également être un parachute automatique, cela n'existe pas trop apparemment.
On trouve bien des parachutes télécommandés (certains montent d'ailleurs comme un cerf-volant http://www.youtube.com/watch?v=a_ngjzUZXb0 ).
On trouve également des "RC kite" qui sont en fait des avions télécommandés avec une voilure de kite http://www.youtube.com/watch?v=X0y9yWi8mqs

Installation de ROS sur Xubuntu

Là, ce n'est que du bonheur.
Il suffit de suivre le tutoriel sur le wiki de ROS. Ubuntu télécharge les binaires avec son système de gestion de paquets.
Une fois ROS installé j'ai pu sans problème dérouler les différents tutoriels.
Cependant, je n'ai toujours pas réussi à faire tourner le simulateur Gazebo. Gr...

Installation de Xubuntu

N'ayant pas réussi à faire tourner le simulateur Gazebo sur le Raspberry (os raspbian), je mis suis enfin décidé à installer un linux en dual boot sur mon PC.
On m'a conseillé debian pour sa stabilité, j'étais tenté par linux mint pour sa popularité, son interface et sa relation avec ubuntu (dont je n'aime pas le bureau).
Pour l'installation de ROS, la facilité n'était assuré qu'avec ubuntu ou ses dérivés directs. J'ai donc finalement choisi Xubuntu (très léger, profitant des dépots ubuntu, Long Time Support, et un bureau qui me plait).

 J'étais assez inquiet car c'est un ASUS UX32VD avec un disque dur SSD de 24Go et un disque dur HDD de 500Go et un windows adapté à cette configuration, et l'installation en dual boot était compliqué d'après différents forums.

J'ai préparé un liveUSB avec XUBUNTU 12.10 64bit international.
J'ai viré la deuxième participation sur le SDD (elle n'était pas utilisée par windows d'après certains) pour mettre le root (/) et mis le /home sur le HDD.
Après l'installation, le grub ne trouvait pas windows. Dans linux j'ai rajouté les dépôts pour boot-repair et télécharger cette application qui m'a permis de réparer le grub. J'ai ensuite pu lancer windows. Cependant au lancement il y a eu un "disk check" qui a corrigé des choses (et prend 15min). Je pouvais ensuite utiliser windows normalement (problème cependant avec Asus Vibe et Asus je ne sais plus quoi, ce qui m'a donné l'occasion de virer ces programmes inutiles).

En conclusion, je ne peux pas conseiller mon installation à cause des problèmes sur windows, mais pour quelqu'un qui ne compte plus trop utiliser windows, c'est ok (Xubuntu sur le SDD est super rapide, mise en veille et sorti de veille en 3s, PC éteint en 12s, PC rallumé en 25s, PC connecté sur une page internet en 30s!!! J'ai jamais vu ça!)

Installation réussie de ROS sur Raspberry fin

Je n'étais pas satisfait de ma dernière installation de ROS sur Raspberry.

En fait, la meilleure solution pour moi était de faire simplement comme conseillé dans le wiki de ROS... http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian/Source : ne rien recompiler mais utiliser une image de Raspbian + ROS (version groovy). Après le téléchargement de l'image d'1,7Go, cela a marché "out of the box". Cependant, je n'ai pas réussi à faire marcher le simulateur gazebo. Mais d'un autre côté quel intérêt sur le Raspberry?
edit 20/03/2013 : l'écriture de l'image sur la carte SD crée une partition qui fait la taille de l'image. Il n'y a donc pas de place libre sur cette partition et un espace de 10Go inutilisé à côté (on peut le voir avec un outil de partitionnement comme gparted). J'ai donc agrandi la partition avec gparted.

Installation réussie de ROS sur Raspberry fin

Je n'étais pas satisfait de ma dernière installation de ROS sur Raspberry.

En fait, la meilleure solution pour moi était de faire simplement comme conseillé dans le wiki de ROS... http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian/Source : ne rien recompiler mais utiliser une image de Raspbian + ROS (version groovy). Après le téléchargement de l'image d'1,7Go, cela a marché "out of the box". Cependant, je n'ai pas réussi à faire marcher le simulateur gazebo. Mais d'un autre côté quel intérêt sur le Raspberry?
edit 20/03/2013 : l'écriture de l'image sur la carte SD crée une partition qui fait la taille de l'image. Il n'y a donc pas de place libre sur cette partition et un espace de 10Go inutilisé à côté (on peut le voir avec un outil de partitionnement comme gparted). J'ai donc agrandi la partition avec gparted.

Installation de ROS suite

J'ai finalement réussi à faire tourner ROS sur raspberry (à partir de windows) :
-téléchargement de http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/step2/Writing-the-image-to-the-SD-card/ (1.2GB, 2h de téléchargement, sur mon PC)
-écriture de l'image sur une carte SD de 16Go avec win32Diskimager avec le lecteur de carte SD de mon PC.
-lancement de raspbian sur le raspberry à partir de la carte SD
-détermination de l'IP du raspberry grâce à l'interface de la livebox
-connection en telnet avec kitty (avec X11 forwarding possible grâce à Xming)
-modification du mot de passe (login : pi, mot de passe par défaut raspberry)

A ce stade j'avais des erreurs python lorsque je lançais roscore ("Unhandled exception in thread started by sys.excepthook is missing").
Peut-être est-ce lié au fait que le firmware sur le raspberry a été mis à jour?

-cela a été corrigé en faisant sudo apt-get upgrade (environ 1h...)

J'ai ensuite pu continuer le tutoriel et voir les fameux graphes (rxgraph, qui semble d'ailleurs obsolète).

J'ai essayé de charger rqt le remplaçant de rxgraph ainsi que le simulateur gazebo.
Mais cela me renvoyait l'erreur "Unable to locate package"
J'ai bien tenté de rajouter ROS à la liste des dépôts de la distribution, mais sans succès.

echo "deb http://ros.raspbian.org/repo/ros/ wheezy main" >> /etc/apt/sources.list 


J'ai essayé de charger rqt le remplaçant de rxgraph ainsi que le simulateur gazebo.
Mais cela me renvoyait l'erreur "Unable to locate package"
J'ai bien tenté de rajouter ROS à la liste des dépôts de la distribution, mais sans succès.
sudo apt-get install ros-%YOUR_ROS_DISTRO%-simulator-gazebo

J'ai finalement repris le tutoriel d'installation de ROS fuerte (qui n'est pas la dernière version) sur debian
http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Debian 
Tout semblait bien se passer au début.
Et là de nouveau l'erreur "No space left on device" est revenue
http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian/Source
L'erreur correspond exactement à http://answers.ros.org/question/51238/ros-install-no-space-left-on-device-fresh-16gb-sd-card/
J'ai de nouveau fait la mise à jour du firmware proposée, et cette fois, l'installation s'est passée sans erreur.

J'ai ensuite essayé de suivre le tutoriel de gazebo http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials/StartingGazebo
Mais les binaires n'avaient pas été installés.
Il m'a donc fallu les compiler. J'ai lancé make dans le répertoire de gazebo, mais il y avait des dépendances.
Il m'a fallu lancé rosdep (que j'ai du réinstaller avec sudo pip install -U rosdep)
Mais cela ne marchait toujours pas. Grace à https://github.com/ros/rosdep/issues/44, j'ai trouvé la solution : revenir à une version précédente

sudo pip install rosdep==0.10.08 

Cela n'a cependant pas suffit.

Symbolique

J'essayais de trouver des symboles pour faire un logo pour le projet robokite.
J'ai d'abord pensé à la feuille d'un arbre pour représenter le cerf-volant (en donnant une image "green").
Je cherchais ensuite un animal pouvant représenter l'intelligence, le contrôle.
Je suis tombé sur http://www.linternaute.com/nature-animaux/animaux-sauvages/dossier/10-animaux-surdoues/le-fil-le-plus-solide-du-monde.shtml

Voici quelques symboles possibles :

L'araignée pour le fil du cerf-volant
Une feuille ou un oiseau pour le cerf-volant
Une pieuvre (ou l'araignée) pour le système de contrôle
Un dauphin pour la communication.
Un perroquet pour l'interface homme-machine
Un éléphant pour la mémoire

Installation de ROS

Aujourd'hui j'ai retenté l'installation de ROS (Robot Operating System) sur Raspberry.

J'avais abandonné ma première tentative d'installation sur une carte de 4Go alors qu'un tutoriel annonçait le besoin d'une carte SD de 16Go au minimum. J'obtenais alors l'erreur "No space left on device".  J'avais décidé d'acheter une carte SD de 16Go, mais j'avais ensuite mis de côté cette installation à cause d'une difficulté à avoir une connexion internet chez moi.

Après avoir repris le tutoriel proposé sur le site de ROS, j'ai eu de nouveau le même problème. Mais je ne comprenais vraiment plus pourquoi, étant sûr d'avoir suffisamment de place sur ma carte SD.
La commande sudo apt-get clean  a permis de libérer de l'espace et de pousuivre l'installation, mais l'erreur finissait toujours par arriver.

Après quelques recherches dans un moteur de recherche sur internet, j'ai lu que mon problème pouvait être corrigé par une mise à jour du firmware.
http://raspberrypi.stackexchange.com/questions/164/how-do-i-update-software-and-firmware

Finalement, cela n'a rien donné directement, l'installation s'arrêtant. Au hasard de mes recherches, j'ai trouvé une image contenant Raspbian + ROS toute prête !
http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/step2/Writing-the-image-to-the-SD-card/.
Le téléchargement est cependant un peu long (1.2GB à 200kB/s).

Mais impossible de graver cette image car la taille de la clé vu par windows n'était pas suffissante (quelques Mo). Et même après formattage avec Windows, impossible de retrouver la taille de la clé.
J'ai finalement réussi à formatter avec http://sdformatter.software.informer.com/ (il y a une option sur la taille de la carte) et à retrouver la taille de 16Go. J'imagine que https://www.sdcard.org/downloads/formatter_3/eula_windows/ fonctionne aussi (edit : oui)

Je suis également à la recherche d'un tutoriel expliquant comment connecter le bridge L6205 (commandé jeudi et reçu le lendemain chez Farnell) pour compléter la documentation technique http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/CD00002345.pdf

OpenAteliers

Aujourd'hui j'étais aux open ateliers de Ping (comme tous les jeudi après-midi).

J'ai principalement mis en place ma participation sur le wiki du fablab
http://fablabo.net/mediawiki/index.php?title=Robokite

J'ai commencé à réinstaller ROS mais j'ai été un peu pris par le temps.

Zones de tests

 Je suis en train de réfléchir à des zones de tests pour le cerf-volant.

A Nantes :
Pas facile. J'avais parfois fait du cerf-volant à la prairie au duc, mais avec le manège des mondes marins, cela devient difficile.
Je vais essayer d'aller voir du côté de l'île en face de St-Sébastien.
A partir de 2017 (ou plus tard à mon avis...) il devrait y avoir un super terrain de vol à la place de l'aéroport...

Sur la côte :
Pour des raisons de facilité d'hébergement, les zones de tests devraient être vers Quimiac :
-la plage de Sorlock (ok à marée basse en hiver, trop de monde l'été, plus de place à marée haute
-les champs entre Sorlock et Ker Cabellec.
-la plage de la bôle.
-la plage de Pont Mahé

Réutilisation d'une vieille perceuse comme actionneur

J'avais acheté l'année dernière une perceuse pour 10 euros chez Happy Cash.
Voilà 1 an que je voulais la démonter pour essayer de récupérer le moteur et trafiquer le système de commande pour contrôler le moteur avec la carte arduino.

Le moteur est du type moteur à courant continu à balai. Son voltage correspond à celui de la batterie 12v. La référence est HRS-550S, ce qui m'a permis de retrouver les caractéristiques techniques (mais je n'y comprends pas tout).
Le moteur était contrôlé par un composant de la famille des transistors (référence LT767B lzp), probablement un MOSFET, mais je n'ai pas trouvé d'info.
J'ai réussi à commander le moteur à partir de Arduino.
J'essayais de trouver une interface graphique afin de pouvoir envoyer des commandes au moteur depuis mon PC. Après plusieurs essais de logiciels prometteurs (ArduinoInterface, ArduGate, Clouduino) mais en partie buggés (en tout cas plantant sur mon PC), j'ai finalement utilisé Firmata  qui fait le boulot plus simplement (juste un exe à télécharger), mieux (ça marchait aussi pour le PWM) et de manière plus générique (marche avec différents controlleurs et détecte les ports du controlleur de manière dynamique).

J'ai réussi à faire de la commande tout ou rien, avec un seul sens de rotation. Et la commande n'était parfois pas prise en compte (le moteur tréssautait, mais ne se mettait pas à tourner).
Il va donc falloir que je trouve un moyen pour commander le moteur de manière progressive et réversible.
Cela va passer par l'achat d'un H-Bridge (3/4 euros). Les références les plus connues sont L293D (et maintenant SN754410), L298H (et maintenant LMD18200) et LMD18245. J'ai trouvé un bon tutoriel en français. Après avoir repris les recherches il semble que le L6205 (12 euros) est le mieux adapté.

Choix du nom du projet

Choix du nom du projet
En créant le projet, il a fallu choisir un nom. Après pas mal de recherches pour ne pas prendre un nom existant, j'ai trouvé le nom robokite qui me plaît bien.
Ca sonne un peu comme robocop !

Choosing a name for the project
Creating the project forced me to find a name for it.  After many trials in google, not to take an already used name, I found the name robokite.
It sounds a bit like robocop !

Mise en place de la plateforme d'hébergement du projet / Setting up project hosting

 Aujourd'hui je me suis enfin décidé dans le choix de la plateforme pour héberger le code source et la documentation du projet de pilote automatique de cerf-volant.
J'hésitais entre google code, github et gitorious. Gitorious avait l'avantage d'être une plateforme vraiment libre. Github est la plateforme la plus utilisée actuellement. Sur le papier, les fonctionnalités sont très proches, Google ayant rattrapé son retard avec git. J'ai finalement choisi Google dont je préferais l'interface (peut-être par habitude avec gmail) et dont j'apprécie l'intégration des différents services.
Et pour l'instant je suis content de mon choix
 - le wiki est basé sur la syntaxe de MoinMoin (le choix de wiki que j'avais également fait).
 - la FAQ est bien détaillé et m'a par exemple permis de créer ce blog et de le lier directement dans la page de présentation du projet
C'est par ici http://code.google.com/p/robokite/

Today, I have finally selected the forge to host the source and documentation of the project of kite autopilot.
I was hesitating between google code, github and gitorious. Gitorious has the asset of being open source itself. Github is the most used platform. Functionnalities were close, since google has integrated git support. I have finaly chosen Google, because I like its interface (maybe because I am used to gmail) and I like the integration of the different google services.
So far, I am happy with this choice.
 -the wiki is base on MoinMoin syntax (the wiki I chosed as well)
- the FAQ is well detailled and helped me to set up this blog and link it directly to the project home page.
Follow the link http://code.google.com/p/robokite/