J'ai suivi le tutoriel http://siddhantahuja.wordpress.com/2011/07/20/working-with-ros-and-opencv-draft/ qui permet d'interfacer openCV et ros.
J'ai pas mal galérer à cause d'un problème de dépendance lié à un changement de compilateur
"close was not declared in this scope"
J'ai résolu le problème en incluant #include <unistd.h> dans uvc_cam.cpp.
Il faudrait que je propose la mise à jour à la personne en charge du maintien du paquet.
Je vais maintenant facilement pouvoir modifier le code pour intégrer le suivi d'une forme.
Pour développer le code C++, je peux le faire avec eclipse en tappant au préalable la commande
make eclipse-project
qui permet de créer un projet eclipse (voir http://www.ros.org/wiki/IDEs)
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