Morse

Hier, j'ai essayé d'installé Gazebo, aujourd'hui je compare à Morse, un simulateur plus européen !

J'ai d'abord essayé d'installer la version stable 1.0.
Mais j'ai eu des problèmes avec cmake qui ne trouvait pas correctement python.

bat@bat-UX32VD:~/morse/morse/build$ cmake ..
-- will install python files in /usr/local/lib/python3/dist-packages
CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
PYTHON_INCLUDE_DIR (ADVANCED)
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse/src/morse/modifiers
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse/src/morse/sensors
   used as include directory in directory /home/bat/morse/morse/src/morse/sensors

-- Configuring incomplete, errors occurred!

Du coup, j'ai tenté avec la version du tronc, mais ça n'a pas suffit.

Finalement, j'ai dû installer python3-dev (et non python-dev)

sudo apt-get install python3-dev

J'ai dû rajouter set(PYTHON_INCLUDE_DIRS /usr/include/python3.2) dans CMakeLists.txt

Je me suis ensuite lancé dans les tutoriels à proprement dit.
J'ai utilisé pydev d'eclipse pour tapper le code (installé il y a quelques temps, mais pas testé). Aucun problème à ce niveau.

Mais dès l'édition je vois que ATRV() n'est pas connu.
Et lors de l'éxécution bpy (blender python) n'est pas trouvé.
Sûrement des problèmes de variables d'environnement, mais pas suffisamment d'aide pour moi à ce niveau.

Donc au final je lance en ligne de commande.
Ca ne marche pas. Je finis par comprendre que c'est parce que j'ai également une version de morse plus récente. Je la désinstalle.

sudo apt-get remove morse-simulator

Et ça marche!!

Une fenêtre s'ouvre, mais aucun menu.
En tappant au hasard sur le clavier sur la touche h, je trouve un menu qui explique les actions : c'est tout sauf intuitif...

J'ai remplacé configure_service (obsolète, l'exemple n'est pas à jour) par add_service.

get_local_data n'a pas fonctionné
 "Pose" à remplacer par "atrv.pose"

Dans le tutoriel http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/user/beginner_tutorials/ros_tutorial.html

examples/tutorials/tutorial-1-ros.py 

Dans le tutoriel http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/user/beginner_tutorials/ros_tutorial.html